所公開的實施方式涉及用于主動懸架系統(tǒng)中模式區(qū)分的乘坐控制調(diào)諧系統(tǒng)以及相關方法。
背景技術：
1、懸架系統(tǒng)通常被設計成適當?shù)刂С泻投ㄏ蜍囕v，在各種預期的操作環(huán)境中提供安全的操縱，并且確保乘員的舒適乘坐。傳統(tǒng)的懸架系統(tǒng)通常是被動的，具有很大程度上恒定的操作和性能參數(shù)。一些懸架系統(tǒng)是半主動的，因為它們的整體阻尼響應可以被調(diào)節(jié)，例如，以在乘員舒適度與車輛操控性之間提供權衡。全主動懸架系統(tǒng)使用致動器以使用來自傳感器和其他測量裝置的輸入對變化的道路狀況做出反應，以響應于感測到的道路狀況提供適當?shù)淖枘岷?或主動力。
技術實現(xiàn)思路
1、在一些方面，本文所述的技術涉及一種車輛，其包括：底盤和/或車身；多個車輪或車輪組件；主動懸架系統(tǒng)，主動懸架系統(tǒng)可操作地耦合至多個車輪或車輪組件以及底盤和/或車身，其中主動懸架系統(tǒng)包括至少一個致動器，該至少一個致動器被配置成在至少一種操作模式中向多個車輪或車輪組件中的至少一個施加主動力；以及至少一個處理器，至少一個處理器被配置成控制主動懸架系統(tǒng)，其中至少一個處理器被配置成：獲得調(diào)諧參數(shù)、確定第一車輛參數(shù)、確定第二車輛參數(shù)、至少部分地基于調(diào)諧參數(shù)、第一車輛參數(shù)和第二車輛參數(shù)來確定混合車輛參數(shù)，以及至少部分地基于混合車輛參數(shù)來命令至少一個致動器在多個車輪或車輪組件中的至少一個與底盤和/或車身之間施加力。
2、在一些方面，本文描述的技術涉及一種控制車輛的方法，車輛包括底盤和/或車身、多個車輪或車輪組件以及主動懸架系統(tǒng)，其中主動懸架系統(tǒng)可操作地耦合至多個車輪或車輪組件，并且其中主動懸架系統(tǒng)包括至少一個致動器，至少一個致動器被配置成在至少一種操作模式中向多個車輪或車輪組件中的至少一個施加主動力，該方法包括：獲得調(diào)諧參數(shù)；確定第一車輛參數(shù)；確定第二車輛參數(shù)；至少部分地基于調(diào)諧參數(shù)、第一車輛參數(shù)和第二車輛參數(shù)來確定混合車輛參數(shù)；以及至少部分地基于混合車輛參數(shù)命令至少一個致動器在多個車輪或車輪組件中的至少一個與底盤和/或車身之間施加力。
3、在一些實施方式中，非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)可以包括處理器可執(zhí)行指令，所述處理器可執(zhí)行指令在由至少一個處理器執(zhí)行時執(zhí)行上述方法。
4、應當理解的是，前述概念和下文討論的附加概念可以以任何合適的組合進行布置，因為本公開在該方面不受限制。此外，當結合附圖考慮時，本公開的其他優(yōu)點和新特征根據(jù)下面對各種非限制性實施方式的詳細描述將變得明顯。
1.一種車輛，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的車輛，其中，所述第一車輛參數(shù)是底盤和/或車身速度，并且其中，所述第二車輛參數(shù)是懸架速度。
3.根據(jù)權利要求1至2中任一項所述的車輛，還包括至少一個第一傳感器和至少一個第二傳感器，其中，所述至少一個處理器還被配置成：
4.根據(jù)權利要求3所述的車輛，其中，所述至少一個第一傳感器包括設置在所述底盤和/或車身上的第一加速度計，并且其中，所述至少一個第二傳感器包括設置在所述主動懸架系統(tǒng)上的加速度計。
5.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的車輛，其中，所述調(diào)諧參數(shù)是分隔頻率，并且其中，確定所述混合車輛參數(shù)包括基于所述分隔頻率將互補濾波器應用于所述第一車輛參數(shù)和所述第二車輛參數(shù)。
6.根據(jù)權利要求5所述的車輛，其中，所述分隔頻率在0.2hz與3hz之間。
7.根據(jù)權利要求5至6中任一項所述的車輛，其中，應用所述互補濾波器包括：
8.根據(jù)權利要求1至7中任一項所述的車輛，其中，所述至少一個處理器還被配置成獲得阻尼增益，其中，對所述至少一個致動器的命令至少部分地基于所述阻尼增益。
9.根據(jù)權利要求8所述的車輛，其中，獲得所述阻尼增益包括接收車輛模式的用戶輸入。
10.根據(jù)權利要求1至9中任一項所述的車輛，其中，所述至少一個處理器還被配置成將低通濾波器應用于所述混合車輛參數(shù)，其中，對所述至少一個致動器的命令至少部分地基于所濾波的混合車輛參數(shù)。
11.根據(jù)權利要求1至9中任一項所述的車輛，其中，所述至少一個處理器還被配置成將相位超前濾波器應用于所述混合車輛參數(shù)，其中，對所述至少一個致動器的命令至少部分地基于所濾波的混合車輛參數(shù)。
12.根據(jù)權利要求1至11中任一項所述的車輛，其中，所述命令被配置成控制所述車輛的起伏和/或俯仰。
13.根據(jù)權利要求1至12中任一項所述的車輛，其中，獲得所述調(diào)諧參數(shù)包括接收車輛模式的用戶輸入，其中，所述調(diào)諧參數(shù)基于所述車輛模式。
14.根據(jù)權利要求1至13中任一項所述的車輛，其中，所述調(diào)諧參數(shù)是第一調(diào)諧參數(shù)，其中，所述混合車輛參數(shù)是第一混合車輛參數(shù)，并且其中，所述至少一個處理器還被配置成：
15.一種控制車輛的方法，所述車輛包括底盤和/或車身、多個車輪或車輪組件以及主動懸架系統(tǒng)，其中，所述主動懸架系統(tǒng)可操作地耦合至所述多個車輪或車輪組件，并且其中，所述主動懸架系統(tǒng)包括至少一個致動器，所述至少一個致動器被配置成在至少一種操作模式中向所述多個車輪或車輪組件中的至少一個施加主動力，所述方法包括：
16.根據(jù)權利要求15所述的方法，其中，所述第一車輛參數(shù)是底盤和/或車身速度，并且其中，所述第二車輛參數(shù)是懸架速度。
17.根據(jù)權利要求15至16中任一項所述的方法，包括：
18.根據(jù)權利要求17所述的方法，其中，所述至少一個第一傳感器包括設置在所述底盤和/或車身上的第一加速度計，并且其中，所述至少一個第二傳感器包括設置在所述主動懸架系統(tǒng)上的加速度計。
19.根據(jù)權利要求15至18中任一項所述的方法，其中，所述調(diào)諧參數(shù)是分隔頻率，并且其中，確定所述混合車輛參數(shù)包括基于所述分隔頻率將互補濾波器應用于所述第一車輛參數(shù)和所述第二車輛參數(shù)。
20.根據(jù)權利要求19所述的方法，其中，所述分隔頻率在0.2hz與3hz之間。
21.根據(jù)權利要求19至20中任一項所述的方法，其中，應用所述互補濾波器包括：
22.根據(jù)權利要求15至21中任一項所述的方法，還包括獲得阻尼增益，其中，命令所述至少一個致動器至少部分地基于所述阻尼增益。
23.根據(jù)權利要求22所述的方法，其中，獲得所述阻尼增益包括接收車輛模式的用戶輸入。
24.根據(jù)權利要求15至23中任一項所述的方法，還包括將低通濾波器應用于所述混合車輛參數(shù)，其中，命令所述至少一個致動器至少部分地基于所濾波的混合車輛參數(shù)。
25.根據(jù)權利要求15至23中任一項所述的方法，還包括將相位超前濾波器應用于所述混合車輛參數(shù)，其中，命令所述至少一個致動器至少部分地基于所濾波的混合車輛參數(shù)。
26.根據(jù)權利要求15至25中任一項所述的方法，其中，所述命令被配置成控制所述車輛的起伏和/或俯仰。
27.根據(jù)權利要求15至26中任一項所述的方法，其中，獲得所述調(diào)諧參數(shù)包括接收車輛模式的用戶輸入，其中，所述調(diào)諧參數(shù)基于所述車輛模式。
28.根據(jù)權利要求15至27中任一項所述的方法，其中，所述調(diào)諧參數(shù)是第一調(diào)諧參數(shù)，其中，所述混合車輛參數(shù)是第一混合車輛參數(shù)，并且其中，所述方法還包括：
29.一種非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)，所述非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)包括處理器可執(zhí)行指令，所述處理器可執(zhí)行指令在由至少一個處理器執(zhí)行時執(zhí)行根據(jù)權利要求15至28中任一項所述的方法。