本發(fā)明涉及新能源汽車動力系統(tǒng)軟件設(shè)計領(lǐng)域，具體而言，涉及一種加速踏板卡滯判斷和故障處理的方法。
背景技術(shù)：
1、加速踏板一般采用兩路傳感器，根據(jù)供電電壓和傳感器電壓計算開度百分比，再結(jié)合最小位置自學(xué)習(xí)，濾波，死區(qū)，滯回等處理，保證加速踏板開度良好的一致性和防抖性，兩路加速踏板傳感器獨立供電和診斷，雙路都正常時可以各取50%的比例或者取開度較小的那路作為輸出，當(dāng)其中一路出現(xiàn)故障（如短路）時，可以依靠另一路進(jìn)行開度計算，這樣既減小了加速踏板完全失效的概率，也排除了失效的一路傳感器對開度計算的影響；
2、但是這不能解決加速踏板由于物理或者電氣原因?qū)е碌目栴}，如腳墊位置不當(dāng)導(dǎo)致踏板無法完全松開，加速踏板回位彈簧機械問題導(dǎo)致位置不能歸零，傳感器電壓不隨踏板位置變動產(chǎn)生變化等，如果在上電前就發(fā)生了卡滯，啟動車輛掛擋再松開剎車后，車輛可能直接沖出，如果再駕駛過程中發(fā)生卡滯，駕駛員腳離開加速踏板后，車輛不能按照預(yù)期減速甚至保持加速，這些都會給駕駛員，行人和其它車輛造成嚴(yán)重的安全隱患。因此我們對此做出改進(jìn)，提出一種加速踏板卡滯判斷和故障處理的方法。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于：針對目前存在的如果在駕駛過程中發(fā)生卡滯，駕駛員松開加速踏板后，車輛不能按照預(yù)期減速甚至保持加速。這些狀況會給駕駛員、行人和其他車輛帶來嚴(yán)重的安全隱患的問題。
2、為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供了加速踏板卡滯判斷和故障處理的方法，以改善上述問題。
3、本申請具體是這樣的：
4、一種加速踏板卡滯判斷和故障處理的方法，包括：
5、基于兩路獨立計算的加速踏板開度accpos1和accpos2，經(jīng)過診斷結(jié)果加權(quán)仲裁后得到的加速踏板開度accwgtpos，用于卡滯判斷的輸入；
6、定義踏板卡滯點accstkpos為完全松開踏板時accwgtpos值，最終輸出的加速踏板開度accposout由以下公式計算：
7、accposout=max（accwgtpos-accstkpos，0）。
8、作為本申請優(yōu)選的技術(shù)方案，踏板卡滯點accstkpos正常情況下為0%，表示無卡滯問題發(fā)生，輸出開度即為accwgtpos。
9、作為本申請優(yōu)選的技術(shù)方案，卡滯點accstkpos的初始值不小于100%，再和前序邏輯計算的accwgtpos不斷取小，用來更新accstkpos。
10、作為本申請優(yōu)選的技術(shù)方案，若上電前沒有發(fā)生卡滯，上電后accwgtpos計算的開度等于0%，accstkpos從初始值100%立刻更新為0%，駕駛員踩油門后，輸出值等于accwgtpos。
11、作為本申請優(yōu)選的技術(shù)方案，若上電前已發(fā)生卡滯，上電后accwgtpos計算出開度，accstkpos則從初始值100%更新為計算出的開度，在卡滯點之上的踏板開度作為輸出。
12、作為本申請優(yōu)選的技術(shù)方案，卡滯條件的判斷條件如下：
13、加速踏板開度平穩(wěn)，指上下波動的范圍和傳感器電氣噪聲相當(dāng)，判斷算法對accwgtpos進(jìn)行滾動濾波計算其平均值，然后再比較當(dāng)前時刻accwgtpos和其均值的差，若差值很小并且持續(xù)一段時間，則認(rèn)為平穩(wěn)條件成立。
14、作為本申請優(yōu)選的技術(shù)方案，卡滯條件的判斷條件還包括：
15、有加速踏板開度的情況下剎車踏板被踩下，為了防止正常駕駛過程中加速踏板平穩(wěn)被誤判成卡滯，結(jié)合剎車踏板加以判斷，只有駕駛員踩下制動才能判斷成卡滯，并且加速踏板和制動踏板有先后順序，防止彈射起步或者大坡道起步時駕駛員先踩下深制動，然后再踩加速時被誤判成卡滯。
16、作為本申請優(yōu)選的技術(shù)方案，滿足卡滯條件時，accstkpos以一定的斜率往accwgtpos的滾動均值過渡，從而輸出開度逐漸減小，accstkpos達(dá)到accwgtpos的滾動均值時，輸出開度降到0%，若駕駛員深踩加速踏板開度，則在卡滯點之上的踏板開度作為輸出。
17、作為本申請優(yōu)選的技術(shù)方案，踏板卡滯的解除，當(dāng)accwgtpos發(fā)生變化且小于accstkpos時，表示加速踏板開度能回到更小的位置，accstkpos和accwgtpos取小，跟隨其降低，解除卡滯，
18、作為本申請優(yōu)選的技術(shù)方案，解除卡滯后重新再次踩加速踏板后，開度正常輸出。
19、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果：
20、在本申請的方案中：
21、本發(fā)明增加了踏板卡滯判斷邏輯，當(dāng)發(fā)生卡滯問題時，能將加速踏板輸出開度降為零；并且卡滯解除時能正常輸出加速踏板開度；
22、本發(fā)明引入制動踏板對卡滯判斷邏輯進(jìn)行確認(rèn)，并且考慮了制動踏板和加速踏板踩下的先后順序，防止誤觸發(fā)卡滯情況的判斷；
23、本發(fā)明通過卡滯點初始化算法，解決了上電前已經(jīng)發(fā)生踏板卡滯時直接有加速踏板開度輸出的問題。
1.一種加速踏板卡滯判斷和故障處理的方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種加速踏板卡滯判斷和故障處理的方法，其特征在于，踏板卡滯點accstkpos正常情況下為0%，表示無卡滯問題發(fā)生，輸出開度即為accwgtpos。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種加速踏板卡滯判斷和故障處理的方法，其特征在于，卡滯點accstkpos的初始值不小于100%，再和前序邏輯計算的accwgtpos不斷取小，用來更新accstkpos。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種加速踏板卡滯判斷和故障處理的方法，其特征在于，若上電前沒有發(fā)生卡滯，上電后accwgtpos計算的開度等于0%，accstkpos從初始值100%立刻更新為0%，駕駛員踩油門后，輸出值等于accwgtpos。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種加速踏板卡滯判斷和故障處理的方法，其特征在于，若上電前已發(fā)生卡滯，上電后accwgtpos計算出開度，accstkpos則從初始值100%更新為計算出的開度，在卡滯點之上的踏板開度作為輸出。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種加速踏板卡滯判斷和故障處理的方法，其特征在于，卡滯條件的判斷條件如下：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種加速踏板卡滯判斷和故障處理的方法，其特征在于，卡滯條件的判斷條件還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種加速踏板卡滯判斷和故障處理的方法，其特征在于，滿足卡滯條件時，accstkpos以一定的斜率往accwgtpos的滾動均值過渡，從而輸出開度逐漸減小，accstkpos達(dá)到accwgtpos的滾動均值時，輸出開度降到0%，若駕駛員深踩加速踏板開度，則在卡滯點之上的踏板開度作為輸出。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種加速踏板卡滯判斷和故障處理的方法，其特征在于，踏板卡滯的解除，當(dāng)accwgtpos發(fā)生變化且小于accstkpos時，表示加速踏板開度能回到更小的位置，accstkpos和accwgtpos取小，跟隨其降低，解除卡滯。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種加速踏板卡滯判斷和故障處理的方法，其特征在于，解除卡滯后重新再次踩加速踏板后，開度正常輸出。