本發(fā)明涉及輸配電作業(yè)，特別是涉及一種輸配電線路救援作業(yè)自動升降控制方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、本部分的陳述僅僅是提供了與本發(fā)明相關(guān)的背景技術(shù)信息，不必然構(gòu)成在先技術(shù)。
2、在輸配電線路的日常運(yùn)行與維護(hù)過程中，不可避免地會出現(xiàn)人員被困等緊急情況，此時高效、安全的救援作業(yè)至關(guān)重要，且需精確控制救援速度與位置，避免對被救對象的二次傷害。
3、傳統(tǒng)的輸配電線路救援升降設(shè)備在控制方面至少存在以下問題。
4、（1）無法精準(zhǔn)判斷被救對象是否已成功轉(zhuǎn)移至救援繩上，可能導(dǎo)致升降器在不安全的狀態(tài)下啟動，易引發(fā)二次墜落，存在安全隱患。
5、（2）在升降過程中轉(zhuǎn)速固定，低空時易因速度過快沖擊地面，高空時效率低下，缺乏有效的高度自適應(yīng)調(diào)節(jié)機(jī)制，難以根據(jù)被救對象與地面的實際高度，動態(tài)調(diào)整升降速度，導(dǎo)致救援效率低下，同樣可能會對被救對象造成二次傷害。
6、（3）對于安全繩出繩長度和回收狀態(tài)的監(jiān)測不夠完善，無法準(zhǔn)確統(tǒng)計出繩長度，且在安全繩回收時容易出現(xiàn)沖頂?shù)裙收?，影響救援設(shè)備的使用壽命和救援作業(yè)的順利進(jìn)行。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、為了解決上述問題，本發(fā)明提出了一種輸配電線路救援作業(yè)自動升降控制方法及系統(tǒng)，解決救援升降過程中的平穩(wěn)性、精度及回收安全問題，兼顧救援效率與安全性，提升智能化程度，為救援工作提供有力保障。
2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：
3、第一方面，本發(fā)明提供一種輸配電線路救援作業(yè)自動升降控制方法，包括：
4、獲取升降器出繩端的負(fù)載重量，根據(jù)當(dāng)前負(fù)載重量的持續(xù)時間以及與預(yù)設(shè)重量閾值的比較，判斷被救對象是否被轉(zhuǎn)移至升降器安全繩上；
5、根據(jù)接收的控制指令和判斷結(jié)果，判斷是否以初始電機(jī)轉(zhuǎn)速啟動升降器；
6、當(dāng)升降器啟動后，根據(jù)獲取的被救對象距離地面的高度與預(yù)設(shè)高度范圍的比較，采用模糊規(guī)則庫確定pid控制參數(shù)，以此調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，并控制出繩；
7、在救援結(jié)束回收安全繩時，根據(jù)接收的升降器出繩端設(shè)置的傳感器與安全繩上設(shè)置的觸發(fā)件間的觸發(fā)信號控制機(jī)械抱閘。
8、作為可選擇的一種實施方式，當(dāng)負(fù)載重量大于或等于重量閾值，且持續(xù)時間大于或等于預(yù)設(shè)時間閾值時，判斷被救對象被轉(zhuǎn)移至升降器的安全繩上，否則，判斷被救對象未被轉(zhuǎn)移至升降器安全繩上。
9、作為可選擇的一種實施方式，接收控制指令后，若被救對象被轉(zhuǎn)移至升降器的安全繩上，則以初始電機(jī)轉(zhuǎn)速啟動升降器；否則不啟動升降器。
10、作為可選擇的一種實施方式，當(dāng)高度大于預(yù)設(shè)高度范圍時，采用高增益pid參數(shù)，通過模糊規(guī)則庫確定比例系數(shù)、積分系數(shù)和微分系數(shù)的調(diào)整量，提高電機(jī)轉(zhuǎn)速；
11、當(dāng)高度小于或等于預(yù)設(shè)高度范圍時，切換低增益pid參數(shù)，通過模糊規(guī)則庫確定比例系數(shù)、積分系數(shù)和微分系數(shù)的調(diào)整量，降低電機(jī)轉(zhuǎn)速。
12、作為可選擇的一種實施方式，通過安裝在升降器出繩輸出路徑上的繩長計數(shù)傳感器，對出繩長度進(jìn)行實時統(tǒng)計，當(dāng)出繩長度達(dá)到預(yù)設(shè)安全值時，觸發(fā)減速預(yù)警。
13、作為可選擇的一種實施方式，控制機(jī)械抱閘的方法還包括：在回收安全繩的過程中計算回收量，根據(jù)出繩長度和回收量確定剩余長度，當(dāng)剩余長度小于初始閾值時，控制電機(jī)降速至設(shè)定的最低值并觸發(fā)聲光提醒，當(dāng)剩余長度小于最小閾值時控制機(jī)械抱閘。
14、第二方面，本發(fā)明提供一種輸配電線路救援作業(yè)自動升降控制系統(tǒng)，包括：
15、初始判斷模塊，被配置為獲取升降器出繩端的負(fù)載重量，根據(jù)當(dāng)前負(fù)載重量的持續(xù)時間以及與預(yù)設(shè)重量閾值的比較，判斷被救對象是否被轉(zhuǎn)移至升降器安全繩上；
16、啟動判斷模塊，被配置為根據(jù)接收的控制指令和判斷結(jié)果，判斷是否以初始電機(jī)轉(zhuǎn)速啟動升降器；
17、調(diào)節(jié)模塊，被配置為當(dāng)升降器啟動后，根據(jù)獲取的被救對象距離地面的高度與預(yù)設(shè)高度范圍的比較，采用模糊規(guī)則庫確定pid控制參數(shù)，以此調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，并控制出繩；
18、控制模塊，被配置為在救援結(jié)束回收安全繩時，根據(jù)接收的升降器出繩端設(shè)置的傳感器與安全繩上設(shè)置的觸發(fā)件間的觸發(fā)信號控制機(jī)械抱閘。
19、第三方面，本發(fā)明提供一種電子設(shè)備，包括存儲器和處理器以及存儲在存儲器上并在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令被處理器運(yùn)行時，完成第一方面所述的方法。
20、第四方面，本發(fā)明提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，用于存儲計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令被處理器執(zhí)行時，完成第一方面所述的方法。
21、第五方面，本發(fā)明提供一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)完成第一方面所述的方法。
22、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為：
23、本發(fā)明創(chuàng)新性研發(fā)一種能夠精準(zhǔn)控制且保障救援安全與效率的輸配電線路救援作業(yè)自動升降控制方法及系統(tǒng)，設(shè)計雙重安全觸發(fā)機(jī)制，根據(jù)負(fù)載重量的持續(xù)時間以及與預(yù)設(shè)重量閾值的比較，判斷被救對象是否被轉(zhuǎn)移至升降器安全繩上，繼而以此判斷是否以初始電機(jī)轉(zhuǎn)速啟動升降器，通過對負(fù)載重量變化的判定避免假性承重、空載誤啟動等，根據(jù)下降高度自適應(yīng)調(diào)速的方式防止墜落或撞擊問題，通過對安全繩出繩長度和回收狀態(tài)的監(jiān)測，防止因繩索過度纏繞或機(jī)械結(jié)構(gòu)損壞導(dǎo)致設(shè)備故障，解決救援升降過程中的平穩(wěn)性、精度及回收安全問題，兼顧救援效率與安全性，提升智能化程度，為救援工作提供有力保障。
24、本發(fā)明創(chuàng)新性研發(fā)一種能夠精準(zhǔn)控制且保障救援安全與效率的輸配電線路救援作業(yè)自動升降控制方法及系統(tǒng)，當(dāng)判斷被救對象已轉(zhuǎn)移至升降器安全繩上時，以預(yù)設(shè)的初始電機(jī)轉(zhuǎn)速啟動升降器，否則不啟動，還可鎖定電機(jī)并反饋告警，以響應(yīng)遠(yuǎn)程遙控端的控制指令，避免突然加速造成沖擊，同時也避免救援人員未到位就啟動而造成對救援人員的二次傷害。
25、本發(fā)明通過采集被救對象距離地面的高度，并將其與預(yù)設(shè)高度范圍進(jìn)行比較，當(dāng)高度大于預(yù)設(shè)高度范圍時，提高升降電機(jī)轉(zhuǎn)速，加快救援速度，保障整體救援效率；當(dāng)高度小于或等于預(yù)設(shè)高度范圍時，降低速度至安全值，以實現(xiàn)平穩(wěn)降落，確保被救對象安全，避免二次傷害；通過預(yù)設(shè)模糊規(guī)則庫在線調(diào)整pid控制參數(shù)，響應(yīng)高度變化，兼顧救援效率與安全性，提升智能化程度，降低操作難度，為救援工作提供有力保障。
26、本發(fā)明對升降器出繩長度進(jìn)行實時統(tǒng)計，方便操作人員實時掌握出繩長度，以便在救援過程中根據(jù)實際需求調(diào)整救援策略；同時在救援結(jié)束回收繩時檢測安全繩是否即將全部收回，當(dāng)安全繩接近全部收回狀態(tài)時，發(fā)出提醒信號，避免將全部繩索收入電動升降器內(nèi)部，防止因繩索過度纏繞或機(jī)械結(jié)構(gòu)損壞導(dǎo)致設(shè)備故障。
27、本發(fā)明附加方面的優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。
1.一種輸配電線路救援作業(yè)自動升降控制方法，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的一種輸配電線路救援作業(yè)自動升降控制方法，其特征在于，當(dāng)負(fù)載重量大于或等于重量閾值，且持續(xù)時間大于或等于預(yù)設(shè)時間閾值時，判斷被救對象被轉(zhuǎn)移至升降器的安全繩上，否則，判斷被救對象未被轉(zhuǎn)移至升降器安全繩上。
3.如權(quán)利要求2所述的一種輸配電線路救援作業(yè)自動升降控制方法，其特征在于，接收控制指令后，若被救對象被轉(zhuǎn)移至升降器的安全繩上，則以初始電機(jī)轉(zhuǎn)速啟動升降器；否則不啟動升降器。
4.如權(quán)利要求1所述的一種輸配電線路救援作業(yè)自動升降控制方法，其特征在于，當(dāng)高度大于預(yù)設(shè)高度范圍時，采用高增益pid參數(shù)，通過模糊規(guī)則庫確定比例系數(shù)、積分系數(shù)和微分系數(shù)的調(diào)整量，提高電機(jī)轉(zhuǎn)速；
5.如權(quán)利要求1所述的一種輸配電線路救援作業(yè)自動升降控制方法，其特征在于，通過安裝在升降器出繩輸出路徑上的繩長計數(shù)傳感器，對出繩長度進(jìn)行實時統(tǒng)計，當(dāng)出繩長度達(dá)到預(yù)設(shè)安全值時，觸發(fā)減速預(yù)警。
6.如權(quán)利要求5所述的一種輸配電線路救援作業(yè)自動升降控制方法，其特征在于，控制機(jī)械抱閘的方法還包括：在回收安全繩的過程中計算回收量，根據(jù)出繩長度和回收量確定剩余長度，當(dāng)剩余長度小于初始閾值時，控制電機(jī)降速至設(shè)定的最低值并觸發(fā)聲光提醒，當(dāng)剩余長度小于最小閾值時控制機(jī)械抱閘。
7.一種輸配電線路救援作業(yè)自動升降控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲器和處理器以及存儲在存儲器上并在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令被處理器運(yùn)行時，完成權(quán)利要求1-6任一項所述的方法。
9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，用于存儲計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令被處理器執(zhí)行時，完成權(quán)利要求1-6任一項所述的方法。
10.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)完成權(quán)利要求1-6任一項所述的方法。