本發(fā)明涉及自動導(dǎo)引運(yùn)輸，具體涉及一種物流倉儲用自動導(dǎo)引運(yùn)輸車。
背景技術(shù)：
1、現(xiàn)代倉儲物流系統(tǒng)中，為提高作業(yè)效率和自動化水平，自動導(dǎo)引運(yùn)輸車(agv)及其控制系統(tǒng)已在各類大型倉庫、配送中心和生產(chǎn)車間中得到廣泛應(yīng)用?，F(xiàn)有的導(dǎo)引車通常采用差速驅(qū)動和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動和轉(zhuǎn)彎，能夠在狹窄空間內(nèi)靈活行駛，并配合自動化分揀、裝載及貨架存取等系統(tǒng)完成貨物的輸送。
2、在物流運(yùn)輸過程中，為適應(yīng)倉儲環(huán)境中貨架密集、通道狹窄的特點(diǎn)，導(dǎo)引車經(jīng)常需要在低轉(zhuǎn)彎半徑條件下完成九十度的直角頻繁轉(zhuǎn)向。當(dāng)導(dǎo)引車處于重載狀態(tài)時，轉(zhuǎn)向時產(chǎn)生的離心力、側(cè)向剪切力及變換運(yùn)動過程中各驅(qū)動輪間的載荷分布不均，致使部分驅(qū)動輪在高速轉(zhuǎn)動及瞬間加減速過程中承受較大摩擦力和沖擊載荷。這不僅會引起輪胎表面過度磨損、龜裂等問題，而且還可能導(dǎo)致驅(qū)動系統(tǒng)整體穩(wěn)定性下降，進(jìn)而影響車輛的正常運(yùn)行和貨物的安全運(yùn)輸。
3、部分現(xiàn)有技術(shù)雖采用了差速控制或多輪全向設(shè)計(jì)(如麥克納姆輪技術(shù))，以實(shí)現(xiàn)多方向運(yùn)動和原地轉(zhuǎn)向，但在重載工況下，由于慣性力矩較大，導(dǎo)引車在急轉(zhuǎn)彎時各驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速調(diào)控難以精準(zhǔn)匹配，從而導(dǎo)致輪子打滑、局部磨耗加劇。另一方面，現(xiàn)有驅(qū)動輪材料及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)多以普通橡膠或聚氨酯為主，缺乏針對重載及劇烈轉(zhuǎn)向工況下長時間使用的耐磨改進(jìn)措施，易引發(fā)驅(qū)動輪局部疲勞與損壞的問題。
4、鑒于以上情況，為了克服上述技術(shù)問題，本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種物流倉儲用自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，解決了上述技術(shù)問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題：現(xiàn)有的物流倉儲用自動導(dǎo)引運(yùn)輸車在重載工況下，由于慣性力矩較大，導(dǎo)引車在急轉(zhuǎn)彎時各驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速調(diào)控難以精準(zhǔn)匹配，從而導(dǎo)致輪子打滑、局部磨耗加劇。另一方面，現(xiàn)有驅(qū)動輪材料及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)多以普通橡膠或聚氨酯為主，缺乏針對重載及劇烈轉(zhuǎn)向工況下長時間使用的耐磨改進(jìn)措施，易引發(fā)驅(qū)動輪局部疲勞與損壞的問題。
2、本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：一種物流倉儲用自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，包括承載貨架和導(dǎo)引車主體，所述承載貨架底部安裝有所述導(dǎo)引車主體，所述導(dǎo)引車主體用于驅(qū)動承載貨架移動；所述承載貨架上安裝有頂升組件；本發(fā)明通過將導(dǎo)引車主體設(shè)置于承載貨架底部中心，并采用麥克納姆輪作為驅(qū)動輪，結(jié)合頂升組件、伸縮套筒和轉(zhuǎn)向滑板的協(xié)同作用，實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)引車主體在重載條件下的高效轉(zhuǎn)向控制。
3、其中，所述承載貨架的底部中心處設(shè)置有伸縮套筒，所述導(dǎo)引車主體的上部設(shè)有可水平線性滑動的轉(zhuǎn)向滑板，所述轉(zhuǎn)向滑板通過其上的聯(lián)動軸轉(zhuǎn)動安裝在所述伸縮套筒上；所述承載貨架底部還設(shè)有用于鎖止定位導(dǎo)引車主體的鎖定組件。
4、具體而言，頂升組件在轉(zhuǎn)向時將承載貨架頂起，使導(dǎo)引車主體處于“泄力懸空”狀態(tài)，減輕了驅(qū)動輪的負(fù)載；隨后，伸縮套筒通過氣缸伸縮使導(dǎo)引車主體接觸地面，驅(qū)動輪自轉(zhuǎn)帶動導(dǎo)引車主體整體轉(zhuǎn)向，從而有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中導(dǎo)引車在重載頻繁轉(zhuǎn)向時驅(qū)動輪受力不均、磨損嚴(yán)重的問題，提升了系統(tǒng)的運(yùn)行穩(wěn)定性和驅(qū)動輪的使用壽命。
5、其中，所述伸縮套筒包括工字形的支撐套筒、伸縮氣缸和軸承端蓋，三者形成了緊湊且穩(wěn)定的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)；所述支撐套筒的工字形頂部安裝在所述承載貨架底端，支撐套筒內(nèi)部上下滑動安裝有聯(lián)動軸、外部圓周陣列安裝有多個伸縮氣缸，所述伸縮氣缸下端連接所述軸承端蓋，軸承端蓋內(nèi)部通過滾動軸承與轉(zhuǎn)向滑板上開設(shè)的軸承滑槽相互配合安裝。
6、聯(lián)動軸與轉(zhuǎn)向滑板的配合，使導(dǎo)引車主體能夠?qū)崿F(xiàn)水平線性滑動和旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向；軸承端蓋與轉(zhuǎn)向滑板上的軸承滑槽相配合，確保了轉(zhuǎn)向過程的平穩(wěn)性和精度；上述聯(lián)動軸與轉(zhuǎn)向滑板的配合設(shè)計(jì)優(yōu)化了導(dǎo)引車與承載貨架之間的連接方式，提高了系統(tǒng)的整體穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向響應(yīng)速度，適應(yīng)了復(fù)雜倉儲環(huán)境中對高靈活性和高效率的需求。
7、優(yōu)選的，所述聯(lián)動軸中部設(shè)置有凸起的鎖止鍵，支撐套筒內(nèi)設(shè)有與所述鎖止鍵相嵌合的鎖止槽，所述鎖止槽下方連通開設(shè)有釋放槽，所述釋放槽的最小內(nèi)徑不小于所述鎖止鍵的最大外徑。
8、其中，所述鎖定組件包括直行鎖止件和轉(zhuǎn)向鎖止件，所述直行鎖止件和轉(zhuǎn)向鎖止件相互呈九十度布置，且兩者構(gòu)件組成相同，均包括鎖止卡塊和定位壓塊，從而確保了導(dǎo)引車主體在運(yùn)行過程中的精確定位和可靠鎖止。
9、優(yōu)選的，所述導(dǎo)引車主體上安裝有與鎖止卡塊、定位壓塊分別相配合的鎖止配合塊、定位配合塊；進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)引車主體在直行和轉(zhuǎn)向狀態(tài)下的穩(wěn)定連接。
10、優(yōu)選的，所述鎖止配合塊包括頂部的配合頂塊和下部的鎖止卡槽，所述鎖止卡塊底部水平滑動安裝有鎖止舌。
11、進(jìn)一步的，所述鎖止舌通過電動氣缸水平滑動插入鎖止卡槽，所述定位配合塊通過其上凹陷的配合卡槽與所述定位壓塊相卡合；鎖止舌進(jìn)一步增強(qiáng)了定位精度，提升了導(dǎo)引車主體在運(yùn)行過程中的安全性和可靠性，降低了維護(hù)成本，延長了設(shè)備的使用壽命。
12、優(yōu)選的，所述鎖止舌頂部設(shè)置有伸縮滑動的電控滑柱，所述電控滑柱向上滑出與鎖止卡槽內(nèi)的限位槽相卡合。
13、其中，所述定位配合塊的外側(cè)且位于所述導(dǎo)引車主體頂端安裝有輔助塊，所述輔助塊內(nèi)側(cè)為楔形且其上安裝有滑動伸縮的輔助滑柱，所述定位壓塊上開設(shè)有與輔助滑柱相卡合的輔助滑槽。
14、優(yōu)選的，所述鎖止卡塊和定位壓塊均滑動安裝在所述承載貨架。
15、其中，本發(fā)明采用了頂升氣缸、剪叉架和頂升底板相組合的結(jié)構(gòu)，頂升氣缸分成兩組分別連接剪叉架的鉸接處和頂升底板、剪叉架頂端與同側(cè)底端，并在承載貨架底端設(shè)置了萬向輪輔助承載，從而在實(shí)現(xiàn)頂升減壓效果的同時，還保證了承載貨架的整體平衡和導(dǎo)引車主體的精確運(yùn)動控制。
16、總的來說，本發(fā)明提供的一種適用于物流倉儲的自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，通過多項(xiàng)聯(lián)動設(shè)計(jì)細(xì)化了物流倉儲中自動導(dǎo)引運(yùn)輸車的核心運(yùn)行機(jī)構(gòu)，既解決了重載轉(zhuǎn)向時驅(qū)動輪磨損嚴(yán)重的問題，又在結(jié)構(gòu)緊湊、穩(wěn)定性和操作靈活性上達(dá)到顯著改進(jìn)。
17、本發(fā)明的有益效果如下：
18、1.本發(fā)明通過將導(dǎo)引車主體安裝于承載貨架底部中心，并采用麥克納姆輪作為驅(qū)動輪，配合頂升組件、伸縮套筒和轉(zhuǎn)向滑板的協(xié)同作用，實(shí)現(xiàn)了在重載條件下導(dǎo)引車主體的高效轉(zhuǎn)向控制，從而有效解決了傳統(tǒng)agv在頻繁轉(zhuǎn)向過程中因負(fù)載不均而導(dǎo)致驅(qū)動輪磨損嚴(yán)重的問題，并顯著提升了車輛整體運(yùn)行的穩(wěn)定性和工作效率。
19、2.本發(fā)明通過在伸縮套筒中設(shè)置工字形支撐套筒、聯(lián)動軸及軸承端蓋，構(gòu)建了一種緊湊且穩(wěn)定的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)確保了轉(zhuǎn)向滑板與聯(lián)動軸之間的精準(zhǔn)配合，使導(dǎo)引車主體能夠?qū)崿F(xiàn)平穩(wěn)的水平滑移和旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向，從而進(jìn)一步提高了轉(zhuǎn)向響應(yīng)速度和控制精度，有效適應(yīng)了倉儲環(huán)境中狹小空間內(nèi)快速、頻繁轉(zhuǎn)向的作業(yè)要求。
20、3.本發(fā)明在導(dǎo)引車主體與承載貨架之間設(shè)有包括直行鎖止件和轉(zhuǎn)向鎖止件在內(nèi)的鎖定組件，以及輔助塊和輔助滑柱等輔助定位結(jié)構(gòu)，這些設(shè)計(jì)共同實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)引車主體在運(yùn)行過程中的定位和鎖定，保證了直行和轉(zhuǎn)向狀態(tài)下的可靠配合，進(jìn)一步降低了運(yùn)行中的安全風(fēng)險和維護(hù)成本，同時延長了關(guān)鍵部件的使用壽命。
1.一種物流倉儲用自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，包括承載貨架(1)和導(dǎo)引車主體(2)，所述承載貨架(1)底部安裝有所述導(dǎo)引車主體(2)，所述導(dǎo)引車主體(2)用于驅(qū)動承載貨架(1)移動，其特征在于，所述導(dǎo)引車主體(2)的驅(qū)動輪(6)為麥克納姆輪；所述承載貨架(1)上安裝有頂升組件(12)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種物流倉儲用自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征在于：所述伸縮套筒(3)包括工字形的支撐套筒(31)、伸縮氣缸(32)和軸承端蓋(33)，所述支撐套筒(31)的工字形頂部安裝在所述承載貨架(1)底端，支撐套筒(31)內(nèi)部上下滑動安裝有聯(lián)動軸(21)、外部圓周陣列安裝有多個伸縮氣缸(32)，所述伸縮氣缸(32)下端連接所述軸承端蓋(33)，軸承端蓋(33)內(nèi)部通過滾動軸承與轉(zhuǎn)向滑板(7)上開設(shè)的軸承滑槽(212)相互配合安裝。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種物流倉儲用自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征在于：所述聯(lián)動軸(21)中部設(shè)置有凸起的鎖止鍵(211)，支撐套筒(31)內(nèi)設(shè)有與所述鎖止鍵(211)相嵌合的鎖止槽，所述鎖止槽下方連通開設(shè)有釋放槽，所述釋放槽的最小內(nèi)徑不小于所述鎖止鍵(211)的最大外徑。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的一種物流倉儲用自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征在于：所述鎖定組件包括直行鎖止件(4)和轉(zhuǎn)向鎖止件(5)，所述直行鎖止件(4)和轉(zhuǎn)向鎖止件(5)相互呈九十度布置，且兩者構(gòu)件組成相同，均包括鎖止卡塊(41)和定位壓塊(42)；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種物流倉儲用自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征在于：所述鎖止配合塊(23)包括頂部的配合頂塊(231)和下部的鎖止卡槽(232)，所述鎖止卡塊(41)底部水平滑動安裝有鎖止舌(411)；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種物流倉儲用自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征在于：所述鎖止舌(411)頂部設(shè)置有伸縮滑動的電控滑柱(412)，所述電控滑柱(412)向上滑出與鎖止卡槽(232)內(nèi)的限位槽(233)相卡合。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種物流倉儲用自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征在于：所述定位配合塊(22)的外側(cè)且位于所述導(dǎo)引車主體(2)頂端安裝有輔助塊(24)，所述輔助塊(24)內(nèi)側(cè)為楔形且其上安裝有滑動伸縮的輔助滑柱(241)，所述定位壓塊(42)上開設(shè)有與輔助滑柱(241)相卡合的輔助滑槽(43)。
8.根據(jù)權(quán)利要求4任一項(xiàng)所述的一種物流倉儲用自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征在于：所述鎖止卡塊(41)和定位壓塊(42)均滑動安裝在所述承載貨架(1)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種物流倉儲用自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征在于：所述頂升組件(12)包括頂升氣缸(121)、剪叉架(122)和頂升底板(123)，所述頂升氣缸(121)用于提供動力，所述剪叉架(122)頂部與承載貨架(1)連接、底部與頂升底板(123)連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種物流倉儲用自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，其特征在于：所述頂升氣缸(121)兩個一組且分別連接所述剪叉架(122)的鉸接處和頂升底板(123)、剪叉架(122)頂端和其同側(cè)的底端；所述承載貨架(1)底端安裝有萬向輪(11)。