本發(fā)明涉及管道機器人，具體是一種壓縮空氣儲能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機器人。
背景技術：
1、壓縮空氣儲能技術是一種利用空氣的壓縮和釋放來儲存和釋放電能的新型能源儲存技術，其基本路徑是“削峰填谷”，即在用電低谷時段，利用電網(wǎng)剩余電力，驅(qū)動空氣壓縮機，將空氣壓縮注入地下空間（例如鹽穴）；在用電高峰時段，將地下空間中的高壓空氣釋放出來，驅(qū)動發(fā)電機發(fā)電，電力重新并入電網(wǎng)。
2、目前，現(xiàn)有的鹽穴壓縮空氣儲能電站通常由地下儲能系統(tǒng)、地上電力系統(tǒng)兩部分組成，地上是壓縮機、膨脹機、換熱器等設備，地下是鹽礦采空后留下的洞穴，利用廢棄鹽礦洞穴作為儲氣庫，以空氣為介質(zhì)，在用電低谷期，將大量空氣壓縮后通過高壓管道送進地下鹽穴，這個過程將剩余的電能以高壓空氣的形式儲存到地下空間；在用電高峰期，再將這個“超級充電寶”里的“電能”釋放出來。
3、由于連接地下鹽穴與地上電力系統(tǒng)的高壓管道內(nèi)輸送的介質(zhì)為壓縮后的高壓氣體，因此高壓管道的密封性尤為重要，當管道內(nèi)壁出現(xiàn)裂縫等缺陷時需要及時進行處理，但是由于該管道處于地下，且通常為豎直布置，而現(xiàn)有的管內(nèi)巡檢機器人多采用爬行的行走方式，如cn112128511a、cn105299383a，其所針對的大都是水平布置的管道，或者是具有一定傾角的管道，將現(xiàn)有的管內(nèi)巡檢機器人應用于壓縮空氣儲能系統(tǒng)的豎直輸氣管道時存在著管內(nèi)巡檢機器人直接沿管道豎直掉落的問題；同時，由于該管道內(nèi)需要進行高壓氣體的運輸，若將管內(nèi)巡檢機器人一直放置于管道內(nèi)時，高壓氣體對管內(nèi)巡檢機器人的沖擊也會大大縮短管內(nèi)巡檢機器人的壽命。
技術實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有技術中存在的問題，提供一種壓縮空氣儲能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機器人，能夠適用于壓縮空氣儲能系統(tǒng)的豎直輸氣管道內(nèi)的管道巡檢工作，滿足豎直輸氣管道內(nèi)的管道巡檢需求，確保及時發(fā)現(xiàn)管道內(nèi)壁缺陷，保證壓縮空氣儲能系統(tǒng)的健康運行。
2、本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的，通過以下技術方案實現(xiàn)：
3、一種壓縮空氣儲能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機器人，包括設置于豎直輸氣管道的外壁上的存放倉，所述豎直輸氣管道上開設有與存放倉連通的窗口，所述存放倉內(nèi)設有卷揚機、用于帶動吊裝架平移的直線平移機構(gòu)，所述吊裝架上設有與卷揚機的鋼絲繩相適應的滑輪組件，所述鋼絲繩遠離卷揚機的一端設有管道機器人，管道機器人上搭載有巡檢設備，所述吊裝架遠離直線平移機構(gòu)的一端設有用于密封窗口的端蓋，管道機器人吊設在吊裝架上，通過直線平移機構(gòu)將管道機器人調(diào)整至存放倉中或豎直輸氣管道內(nèi)。
4、優(yōu)選的，所述管道機器人包括豎直桿，所述豎直桿的底部設有配重塊，頂部設有吊環(huán)，所述豎直桿上套設有用于搭載巡檢設備的活動套，所述活動套與豎直桿滑動連接，且在活動套的上下兩端均設有若干個支撐腿，所述支撐腿遠離活動套的一端設有管壁行走輪，所述支撐腿靠近豎直桿的一側(cè)設有連桿，其中，位于活動套的下側(cè)的連桿，連桿遠離支撐腿的一端與配重塊鉸接；位于活動套的上側(cè)的連桿，連桿遠離支撐腿的一端鉸接在同一個套環(huán)上，套環(huán)套設在豎直桿上，且在豎直桿上設有用于帶動套環(huán)上下移動的升降機構(gòu)。
5、優(yōu)選的，其中一部分的管壁行走輪中設有輪轂電機。
6、優(yōu)選的，所述活動套的上下兩側(cè)均設有助力彈簧。
7、優(yōu)選的，所述管壁行走輪上設有電磁鐵。
8、優(yōu)選的，所述直線平移機構(gòu)包括與吊裝架連接的導向連接架以及用于推拉導向連接架的電動推桿，所述存放倉的內(nèi)壁的上下兩端均設有與導向連接架相適應的導軌。
9、優(yōu)選的，所述端蓋的邊緣呈階梯狀，在豎直輸氣管道的內(nèi)壁的窗口處設有與端蓋相適應的階梯狀結(jié)構(gòu)，且在階梯狀結(jié)構(gòu)上鑲嵌有若干個密封圈。
10、優(yōu)選的，所述存放倉的外壁上設有檢修人孔。
11、優(yōu)選的，所述存放倉的其中一部分位于地面以下，另外一部分位于地面以上。
12、優(yōu)選的，所述存放倉內(nèi)設有監(jiān)控設備。
13、對比現(xiàn)有技術，本發(fā)明的有益效果在于：
14、本發(fā)明為適應豎直高壓管道的特殊情形，在豎直輸氣管道的外壁上布置一個用于存放的管道機器人的存放倉，在豎直輸氣管道輸送氣體時，將管道機器人收回至存放倉中；在檢測管道內(nèi)壁狀態(tài)時，將管道機器人推送至豎直輸氣管道內(nèi)進行管道內(nèi)壁的巡檢工作。同時，為了防止管道機器人豎直墜落，本發(fā)明采用吊裝的方式控制管道機器人的運行，管道機器人上移時，可通過卷揚機拉動；管道機器人下移時，可依靠管道機器人的重力自然下落，也可在管道機器人上搭載動力驅(qū)動的行走輪，沿著管壁下移。能夠適用于壓縮空氣儲能系統(tǒng)的豎直輸氣管道內(nèi)的管道巡檢工作，滿足豎直輸氣管道內(nèi)的管道巡檢需求，確保及時發(fā)現(xiàn)管道內(nèi)壁缺陷，保證壓縮空氣儲能系統(tǒng)的健康運行。
1.一種壓縮空氣儲能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機器人，其特征在于：包括設置于豎直輸氣管道（1）的外壁上的存放倉（2），所述豎直輸氣管道（1）上開設有與存放倉（2）連通的窗口，所述存放倉（2）內(nèi)設有卷揚機（3）、用于帶動吊裝架（4）平移的直線平移機構(gòu)（5），所述吊裝架（4）上設有與卷揚機（3）的鋼絲繩（31）相適應的滑輪組件（41），所述鋼絲繩（31）遠離卷揚機（3）的一端設有管道機器人（6），管道機器人（6）上搭載有巡檢設備，所述吊裝架（4）遠離直線平移機構(gòu)（5）的一端設有用于密封窗口的端蓋（42），管道機器人（6）吊設在吊裝架（4）上，通過直線平移機構(gòu)（5）將管道機器人（6）調(diào)整至存放倉（2）中或豎直輸氣管道（1）內(nèi)。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種壓縮空氣儲能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機器人，其特征在于：所述管道機器人（6）包括豎直桿（61），所述豎直桿（61）的底部設有配重塊（62），頂部設有吊環(huán)（63），所述豎直桿（61）上套設有用于搭載巡檢設備的活動套（64），所述活動套（64）與豎直桿（61）滑動連接，且在活動套（64）的上下兩端均設有若干個支撐腿（65），所述支撐腿（65）遠離活動套（64）的一端設有管壁行走輪（66），所述支撐腿（65）靠近豎直桿（61）的一側(cè)設有連桿（67），其中，位于活動套（64）的下側(cè)的連桿（67），連桿（67）遠離支撐腿（65）的一端與配重塊（62）鉸接；位于活動套（64）的上側(cè)的連桿（67），連桿（67）遠離支撐腿（65）的一端鉸接在同一個套環(huán)（68）上，套環(huán)（68）套設在豎直桿（61）上，且在豎直桿（61）上設有用于帶動套環(huán)（68）上下移動的升降機構(gòu)（69）。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種壓縮空氣儲能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機器人，其特征在于：其中一部分的管壁行走輪（66）中設有輪轂電機。
4.根據(jù)權利要求2所述的一種壓縮空氣儲能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機器人，其特征在于：所述活動套（64）的上下兩側(cè)均設有助力彈簧（641）。
5.根據(jù)權利要求2所述的一種壓縮空氣儲能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機器人，其特征在于：所述管壁行走輪（66）上設有電磁鐵。
6.根據(jù)權利要求1所述的一種壓縮空氣儲能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機器人，其特征在于：所述直線平移機構(gòu)（5）包括與吊裝架（4）連接的導向連接架（51）以及用于推拉導向連接架（51）的電動推桿（52），所述存放倉（2）的內(nèi)壁的上下兩端均設有與導向連接架（51）相適應的導軌（53）。
7.根據(jù)權利要求1所述的一種壓縮空氣儲能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機器人，其特征在于：所述端蓋（42）的邊緣呈階梯狀，在豎直輸氣管道（1）的內(nèi)壁的窗口處設有與端蓋（42）相適應的階梯狀結(jié)構(gòu)，且在階梯狀結(jié)構(gòu)上鑲嵌有若干個密封圈（11）。
8.根據(jù)權利要求1所述的一種壓縮空氣儲能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機器人，其特征在于：所述存放倉（2）的外壁上設有檢修人孔（21）。
9.根據(jù)權利要求1所述的一種壓縮空氣儲能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機器人，其特征在于：所述存放倉（2）內(nèi)設有監(jiān)控設備（22）。
10.根據(jù)權利要求1所述的一種壓縮空氣儲能系統(tǒng)高壓管道內(nèi)窺機器人，其特征在于：所述存放倉（2）的其中一部分位于地面以下，另外一部分位于地面以上。