技術(shù)特征：

1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述變道指令的指令類型、所述預(yù)期碰撞時間以及所述第一碰撞危險程度系數(shù)判斷是否延遲變道，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于延遲變道判斷結(jié)果確定目標(biāo)變道路徑，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述通過判斷所述預(yù)期碰撞時間和所述第一碰撞危險程度系數(shù)是否滿足預(yù)設(shè)碰撞條件，以確定是否對所述初始變道路徑進(jìn)行優(yōu)化，得到目標(biāo)變道路徑，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述初始變道路徑上的每個規(guī)劃點的第二碰撞危險程度系數(shù)和車輛橫向速度，對所述初始變道路徑進(jìn)行優(yōu)化之前，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述預(yù)測基于所述初始變道路徑進(jìn)行變道時的第一碰撞危險程度系數(shù)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述初始變道路徑上的每個規(guī)劃點的第二碰撞危險程度系數(shù)和車輛橫向速度，對所述初始變道路徑進(jìn)行優(yōu)化，以得到目標(biāo)變道路徑，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)規(guī)劃點的第二碰撞危險程度系數(shù)確定所述目標(biāo)規(guī)劃點的第一代價值，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述初始變道路徑上的每個規(guī)劃點的車輛橫向速度，確定所述初始變道路徑的第二代價值，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述確定相應(yīng)的延遲變道時間，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求1至10任一項所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述確定當(dāng)前自車與所述障礙物之間的預(yù)期碰撞時間，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種路徑規(guī)劃方法，涉及輔助駕駛領(lǐng)域，包括：在基于變道指令確定的待變道車道以及相鄰車道上存在障礙物時，規(guī)劃針對待變道車道的初始變道路徑；確定當(dāng)前自車與障礙物之間的預(yù)期碰撞時間；預(yù)測基于初始變道路徑進(jìn)行變道時與障礙物之間發(fā)生碰撞的第一碰撞危險程度系數(shù)；基于變道指令的指令類型、預(yù)期碰撞時間、第一碰撞危險程度系數(shù)判斷是否延遲變道，并基于延遲變道判斷結(jié)果確定目標(biāo)變道路徑，以根據(jù)目標(biāo)變道路徑執(zhí)行相應(yīng)的變道操作。本申請根據(jù)變道指令的指令類型、與障礙物相關(guān)的預(yù)期碰撞時間和第一碰撞危險程度系數(shù)判斷是否延遲變道，通過調(diào)整變道的時機以規(guī)劃更安全的變道路徑，從而降低車輛變道的危險性。

技術(shù)研發(fā)人員：徐天宇,宋陽,盧玉坤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：知行汽車科技（蘇州）股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/6/26