[]本發(fā)明涉及健身器材，具體地說是一種仿生智能按摩椅。

背景技術(shù)：

0、[背景技術(shù)]

1、傳統(tǒng)的按摩椅通過按摩機(jī)芯上兩個或多個按摩球機(jī)械運動模擬人手按摩。然而，這種機(jī)芯的按摩效果與真人手按摩效果相差極大，主要存在以下不足之處：

2、1、傳統(tǒng)機(jī)芯按摩球按摩范圍與軌跡固定，人體還有很多部位無法得到有效按摩放松。

3、2、傳統(tǒng)機(jī)芯按摩球按摩過程中缺乏有效的實時傳感反饋系統(tǒng)支持，動作過于生硬單一，無法達(dá)到人手的靈活性，無法像人手按摩一樣始終保有有效反饋，無法根據(jù)人體曲線和肌肉狀態(tài)進(jìn)行實時調(diào)整給出精細(xì)的按摩角度、按摩深度、按摩力度調(diào)整。

4、3、傳統(tǒng)機(jī)芯按摩球形態(tài)單一，無法支持生成更多靈活的按摩手法，容易對某些部位施作的按摩手法不對或力度不適配，造成按摩不到位或酸痛等不適感。

5、4、限于傳統(tǒng)按摩機(jī)芯需要導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)配合，使用市面上的按摩椅，人體姿態(tài)只有坐姿與仰臥選擇，無法選擇更便于按摩的俯臥，按摩往往僅限于背面，從背面由下向上著力按摩，無法觸達(dá)人身正面部位，手、腳、頭部只是通過氣囊和機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行擠壓等簡單動作按摩，無法實現(xiàn)真人按摩一樣對四肢頭部進(jìn)行精細(xì)多樣化按摩。

技術(shù)實現(xiàn)思路

0、[
技術(shù)實現(xiàn)要素：
]

1、本發(fā)明的目的就是要解決上述的不足而提供一種基于仿生機(jī)器手、多軸機(jī)器臂的仿生智能按摩椅，能夠解決現(xiàn)有按摩椅技術(shù)中存在的按摩靈活性差、按摩范圍小、舒適度低等問題，可滿足不同身高不同體形的用戶個性化和多樣化按摩需求。

2、為實現(xiàn)上述目的設(shè)計一種仿生智能按摩椅，包括可調(diào)節(jié)座椅1、多軸機(jī)械臂2、仿生機(jī)器手3和控制器4，所述可調(diào)節(jié)座椅1包括椅架101、多段可調(diào)節(jié)墊和驅(qū)動電機(jī)，所述多段可調(diào)節(jié)墊和驅(qū)動電機(jī)安裝于椅架101上，所述多段可調(diào)節(jié)墊通過驅(qū)動電機(jī)調(diào)節(jié)相對角度，進(jìn)而形成直椅、躺椅或平床形態(tài)，所述椅架101中部左右兩側(cè)均設(shè)計有多軸機(jī)械臂連接座109，并通過多軸機(jī)械臂連接座109連接有多軸機(jī)械臂2，每個多軸機(jī)械臂2上均連接有仿生機(jī)器手3，所述多軸機(jī)械臂2、仿生機(jī)器手3分別與控制器4電連接。

3、進(jìn)一步地，所述可調(diào)節(jié)座椅1的多段可調(diào)節(jié)墊包括坐墊102、靠背組103、大腿組104和小腿組105，所述坐墊102固定于椅架101中部，所述坐墊102一側(cè)可轉(zhuǎn)動式連接靠背組103，所述坐墊102另一側(cè)可轉(zhuǎn)動式連接大腿組104，所述大腿組104另一側(cè)可轉(zhuǎn)動式連接小腿組105。

4、進(jìn)一步地，所述可調(diào)節(jié)座椅1的驅(qū)動電機(jī)包括靠背組推桿電機(jī)106、大腿組推桿電機(jī)107和小腿組推桿電機(jī)108，所述靠背組推桿電機(jī)106和大腿組推桿電機(jī)107均安裝固定于椅架101上，所述靠背組推桿電機(jī)106的伸縮端連接靠背組103，所述大腿組推桿電機(jī)107的伸縮端連接大腿組104，所述小腿組推桿電機(jī)108安裝固定于大腿組104上，所述小腿組推桿電機(jī)108的伸縮端連接小腿組105。

5、進(jìn)一步地，所述椅架101中部下方安裝有靠背組推桿電機(jī)連接座110和大腿組推桿電機(jī)連接座111，所述靠背組推桿電機(jī)106、大腿組推桿電機(jī)107分別安裝于靠背組推桿電機(jī)連接座110、大腿組推桿電機(jī)連接座111上。

6、進(jìn)一步地，所述大腿組104由大腿墊112和大腿架113組成，所述大腿架113底部設(shè)置有兩個推桿電機(jī)連接座一114，兩個推桿電機(jī)連接座一114分別連接大腿組推桿電機(jī)107和小腿組推桿電機(jī)108，所述小腿組105由小腿墊115和小腿架116組成，所述小腿架116底部設(shè)置有推桿電機(jī)連接座二117，所述推桿電機(jī)連接座二117連接小腿組推桿電機(jī)108的伸縮端；所述靠背組103由靠背架118、靠背墊119和頭枕120組成，所述靠背墊119安裝于靠背架118上，所述頭枕120與靠背架118之間可轉(zhuǎn)動式連接，所述靠背架118底部設(shè)置有推桿電機(jī)連接座三121，所述推桿電機(jī)連接座三121連接靠背組推桿電機(jī)106的伸縮端。

7、進(jìn)一步地，所述多軸機(jī)械臂2包括基座201以及安裝于其上的多個機(jī)械臂關(guān)節(jié)202，所述基座201與基座電機(jī)203輸出端相連，并通過基座電機(jī)203固定于椅架101中部兩側(cè)的多軸機(jī)械臂連接座109上，所述基座201與機(jī)械臂關(guān)節(jié)202之間裝設(shè)有肩部電機(jī)204，所述機(jī)械臂關(guān)節(jié)202之間裝設(shè)有肘部電機(jī)205和腕部電機(jī)206，所述基座電機(jī)203、肩部電機(jī)204、肘部電機(jī)205和腕部電機(jī)206均為關(guān)節(jié)電機(jī)，并分別電連接控制器4，所述控制器4固定于按摩椅座位下方。

8、進(jìn)一步地，所述仿生機(jī)器手3可拆卸式連接于多軸機(jī)械臂2末端，所述仿生機(jī)器手3用于模擬人手實現(xiàn)按摩操作，所述仿生機(jī)器手3具有多個運動關(guān)節(jié)，且內(nèi)部集成有多個力控微型伺服電機(jī)，所述仿生機(jī)器手3內(nèi)部主框架采用鋁合金，所述仿生機(jī)器手3的手掌手背外表面采用硅膠材質(zhì)，所述仿生機(jī)器手3的指尖和指腹采用導(dǎo)電硅膠。

9、進(jìn)一步地，所述仿生機(jī)器手3的指尖和指腹設(shè)置生物電反應(yīng)傳感器303，所述生物電反應(yīng)傳感器303通過檢測人體肌肉的肌電信號或生物電阻抗，分析肌肉緊張度和疲勞區(qū)域，捕捉酸痛點數(shù)據(jù)，并結(jié)合ai算法生成針對性按摩程序；所述指尖和指腹內(nèi)部設(shè)置壓阻式觸覺傳感器304，所述壓阻式觸覺傳感器304通過向觸覺陣列施加壓力產(chǎn)生電流，進(jìn)而實現(xiàn)模擬人類觸覺反饋的效果；所述仿生機(jī)器手3的手碗位置設(shè)置外部傳感器，所述外部傳感器包括高清攝像頭和紅外攝像頭，并利用高清攝像頭和紅外攝像頭捕捉用戶身體輪廓，結(jié)合圖像處理技術(shù)分析體型曲線，通過視覺數(shù)據(jù)生成3d體型模型，進(jìn)而實現(xiàn)按摩路徑規(guī)劃。

10、進(jìn)一步地，所述仿生機(jī)器手3按摩時配合內(nèi)部傳感器和外部傳感器進(jìn)行，所述內(nèi)部傳感器包括位置傳感器、彎曲傳感器和張力傳感器，所述內(nèi)部傳感器用于使仿生機(jī)器手3了解自己的狀態(tài)，并通過算法推算受按摩部位的力度與效果；所述外部傳感器包括高清攝像頭和紅外攝像頭，所述外部傳感器在操作前階段，使用近端傳感器檢測身體部位與仿生機(jī)器手3之間的距離，當(dāng)仿生機(jī)器手3接觸到身體部位時，利用觸覺傳感器提供按摩部位的信息和接觸力，根據(jù)內(nèi)部傳感器和外部傳感器反饋的信息即時調(diào)整按摩操作。

11、進(jìn)一步地，所述控制器4的控制系統(tǒng)包括微機(jī)處理器、操作面板5、藍(lán)牙模組和通訊接口，所述微機(jī)處理器根據(jù)傳感器系統(tǒng)采集的用戶身體數(shù)據(jù)，控制多軸機(jī)械臂2、仿生機(jī)器手3的運動軌跡、力度和速度，進(jìn)而實現(xiàn)個性化按摩；用戶使用時，通過操作面板5或語音選擇相應(yīng)的按摩模式，所述控制系統(tǒng)根據(jù)傳感器系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)，控制仿生機(jī)器手3進(jìn)行按摩，并根據(jù)反饋即時調(diào)整手法與力度。

12、本發(fā)明同現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點：

13、(1)本發(fā)明按摩椅采用模塊化多軸機(jī)器臂和靈巧手模組，觸覺傳感器，控制器等，實現(xiàn)了仿真人手對身體各部位進(jìn)行各種仿生動作按摩；

14、(2)本發(fā)明按摩椅椅架由多段可調(diào)節(jié)部件組成，通過驅(qū)動電機(jī)能讓椅架根據(jù)需要變?yōu)橐位虼膊煌螒B(tài)，具體通過椅架部件間相對角度的變化，從而達(dá)到調(diào)整使用者的小腳、大腿、腰部節(jié)間的不同曲伸角度，形成利于按摩的不同姿態(tài)，更好配合靈巧手按摩；

15、(3)本發(fā)明靈巧手模擬人手按摩手法對使用者進(jìn)行全身仿生按摩，滿足不同身高不同體形的用戶個性化和多樣化按摩需求，提供接近真人人手，更加靈活、舒適的按摩體驗。

16、綜上，本發(fā)明提供了一種基于仿生機(jī)器手、多軸機(jī)器臂的智能仿生按摩椅，多傳感器協(xié)同結(jié)合ai算法，解決了現(xiàn)有按摩椅技術(shù)中存在的按摩靈活性差、按摩范圍小、舒適度低等問題，值得推廣應(yīng)用。