具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)，其中應(yīng)用機(jī)器人預(yù)先建立的影像路徑，可以提供使用者預(yù)先設(shè)定監(jiān)控點(diǎn)，因此使用者僅需要指令機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)巡邏，該機(jī)器人即可依據(jù)預(yù)先設(shè)定的影像路徑到各個(gè)監(jiān)控點(diǎn)進(jìn)行巡邏的作業(yè)，并將所攝錄的影像傳送到遠(yuǎn)程的監(jiān)控器上；也可以設(shè)定定時(shí)操作，而令該機(jī)器人在固定的時(shí)間做固定的巡邏動(dòng)作，以有效的取代原先人員的巡邏；再者遇到有異常狀況或人員時(shí)，也可以提供有效的辨識(shí)予遠(yuǎn)程的監(jiān)控者，達(dá)到警示及信息提供的目的。
【專利說明】具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)
[0001]【【技術(shù)領(lǐng)域】】 本發(fā)明系有關(guān)于移動(dòng)式監(jiān)控，尤其是一種具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān) 視系統(tǒng)。
[0002] 【【背景技術(shù)】】 目前一般的監(jiān)控系統(tǒng)建置方式，都是在一個(gè)空間內(nèi)選擇多個(gè)固定地點(diǎn)，在這些定點(diǎn)放 置監(jiān)控設(shè)備，以讓監(jiān)控人員可以隨時(shí)監(jiān)控整個(gè)空間的情況。例如在倉(cāng)庫(kù)或是住家內(nèi)的多個(gè) 位置放置監(jiān)控設(shè)備，再由監(jiān)控人員從遠(yuǎn)程監(jiān)視。當(dāng)需要監(jiān)控的空間范圍越大，就需要安裝越 多的監(jiān)控設(shè)備，以讓監(jiān)控范圍能夠涵蓋整個(gè)空間；另一方面，當(dāng)空間內(nèi)的設(shè)施物越多，在監(jiān) 控上的視覺死角也會(huì)越多，這種情況也需要安裝多個(gè)監(jiān)控設(shè)備，以避免產(chǎn)生監(jiān)控的死角。
[0003] 當(dāng)所需的監(jiān)控設(shè)備數(shù)量越多，成本也會(huì)越高，且用于連接監(jiān)控設(shè)備的布線成本也 越高，使得整體的監(jiān)視系統(tǒng)成本上升。而且因?yàn)楸O(jiān)控設(shè)備都是放置在固定的位置，若入侵者 事先得知這些監(jiān)控設(shè)備的位置，便有可能讓入侵者避開監(jiān)控范圍，或是破壞這些監(jiān)控設(shè)備， 使得監(jiān)控系統(tǒng)出現(xiàn)死角，而讓入侵者得以入侵監(jiān)控空間。
[0004] 一般的監(jiān)控系統(tǒng)都需要由監(jiān)控人員隨時(shí)進(jìn)行監(jiān)視，才能實(shí)時(shí)掌控整個(gè)監(jiān)控空間的 情況。當(dāng)監(jiān)控設(shè)備越多或是監(jiān)控環(huán)境越復(fù)雜時(shí)，就需要越多的監(jiān)控人力資源，讓整體的監(jiān)控 系統(tǒng)成本上升。
[0005] 由于現(xiàn)在機(jī)器人的技術(shù)已經(jīng)相當(dāng)?shù)倪M(jìn)步，而且可以應(yīng)用遙控技術(shù)輕易的讓機(jī)器人 在設(shè)定的空間內(nèi)自由移動(dòng)。另外加上計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的發(fā)展，讓計(jì)算機(jī)可以從影像中分析 出環(huán)境信息，進(jìn)一步對(duì)環(huán)境中的特定目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別、跟蹤和測(cè)量等機(jī)器視覺。此等技術(shù)已經(jīng) 發(fā)展到可以投入實(shí)用的程度。
[0006] 故本案希望提出一種嶄新的應(yīng)用機(jī)器人及影像技術(shù)進(jìn)行監(jiān)控的技術(shù)，以解決先前 技術(shù)上的諸多缺陷。
[0007] 【
【發(fā)明內(nèi)容】
】 所以本發(fā)明的目的系為解決上述現(xiàn)有技術(shù)上的問題，本發(fā)明中提出一種具影像辨識(shí)及 自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)。其中應(yīng)用機(jī)器人預(yù)先建立的影像路徑，可以提供使 用者預(yù)先設(shè)定監(jiān)控點(diǎn)，因此使用者僅需要指令機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)巡邏，該機(jī)器人即可依據(jù)預(yù) 先設(shè)定的影像路徑到各個(gè)監(jiān)控點(diǎn)進(jìn)行巡邏的作業(yè)，并將所攝錄的影像傳送到遠(yuǎn)程的監(jiān)控器 上。也可以設(shè)定定時(shí)操作，而令該機(jī)器人在固定的時(shí)間做固定的巡邏動(dòng)作，以有效的取代原 先人員的巡邏。再者遇到有異常狀況或人員時(shí)，也可以提供有效的辨識(shí)予遠(yuǎn)程的監(jiān)控者，達(dá) 到警示及信息提供的目的，因此機(jī)器人已可有效的取代傳統(tǒng)的巡邏作業(yè)。再者也不像現(xiàn)有 技術(shù)中必須在固定的點(diǎn)上設(shè)置大量的監(jiān)視器，本案中監(jiān)視點(diǎn)可以視需要選定，而且也可以 藉由頭頸部的動(dòng)作調(diào)整監(jiān)視的角度及高度。
[0008] 為達(dá)到上述目的本發(fā)明提出一種具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視 系統(tǒng)，包含下述技術(shù)方案： 這種具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)，包含： 一機(jī)器人機(jī)身，包含主體部，及從該主體部上方延伸出的頭頸部，其中該頭頸部包含一 頭部及一頸部；該頸部系從該主體部以可伸縮之方式向上延伸，該頭部則以可轉(zhuǎn)動(dòng)之方式 連接到該頸部； 一動(dòng)力源系安裝在該機(jī)器人機(jī)身的內(nèi)部用于提供動(dòng)力予本創(chuàng)作相關(guān)的所有組件； 一攝像裝置其包含鏡頭系安裝在該頭頸部，其包含透鏡組可對(duì)周遭環(huán)境攝像； 一控制面板安裝在該機(jī)器人機(jī)身內(nèi)部，用于控制機(jī)器人的行動(dòng)及其它相關(guān)裝置的動(dòng) 作；該控制面板包含： 一動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可接收外部的訊號(hào)，該動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)該機(jī)器人機(jī)身的該動(dòng)力機(jī) 構(gòu)移動(dòng)，而驅(qū)使該機(jī)器人機(jī)身行動(dòng)； 一頭頸部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可接收外部的訊號(hào)，以控制該頸部的伸縮及轉(zhuǎn)動(dòng)，及該頭部的轉(zhuǎn) 動(dòng)； 該動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含一向量單元用于顯示該攝像裝置的攝像方向與該機(jī)器人機(jī)身前 進(jìn)的方向；并將此兩方向以向量的方式向外傳送； 一相機(jī)操控機(jī)構(gòu)，用于接收外部的訊號(hào)以控制攝像裝置的攝像； 一影像處理器，系接收來自該攝像裝置所攝錄的影像，并進(jìn)行數(shù)字影像處理，將原來模 擬的影像轉(zhuǎn)換成數(shù)字影像，并儲(chǔ)存在一內(nèi)存中；以及 該影像處理器包含一影像路徑建構(gòu)單元；該影像處理器接收來自該攝像裝置的影像； 可依據(jù)該動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的該向量單元所傳送的該攝像方向與該機(jī)器人機(jī)身的前進(jìn)方向建 立移動(dòng)路徑，并同時(shí)儲(chǔ)存在該移動(dòng)路徑及該移動(dòng)路徑上的各個(gè)對(duì)應(yīng)點(diǎn)上所攝入的對(duì)應(yīng)影 像。
[0009] 其中該影像路徑建構(gòu)單元包含一影像路徑設(shè)定接口，其可下傳到下游的裝置，以 作為遠(yuǎn)程設(shè)定之用；該影像路徑設(shè)定接口系提供操作人員登錄該影像路徑建構(gòu)單元以建立 監(jiān)視所需的規(guī)劃路徑；依據(jù)該影像路徑建構(gòu)單元，操作人員可以架構(gòu)出一監(jiān)控環(huán)境的影像 數(shù)據(jù)庫(kù)；其操作方式為對(duì)所要監(jiān)控的環(huán)境，操作該機(jī)器人依循所規(guī)劃的路徑行進(jìn)，并對(duì)于預(yù) 設(shè)的攝像點(diǎn)進(jìn)行攝像及其它設(shè)定的監(jiān)控作業(yè)，并將這些數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在內(nèi)存中，因此可以建立 巡邏路徑；其中該預(yù)設(shè)的攝像點(diǎn)必須使得相鄰的兩點(diǎn)之間可以由其中一點(diǎn)輕易地?cái)z入另一 點(diǎn)的影像。
[0010] 其中在內(nèi)存中儲(chǔ)存從一攝像點(diǎn)向另一攝像點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，由該向量單元所計(jì)算之該攝 像裝置攝像方向的向量與該機(jī)器人機(jī)身前進(jìn)的方向的向量。
[0011] 其中該影像處理器尚包含一自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定單元；該自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定單元包含一自動(dòng) 監(jiān)控設(shè)定接口，其可下傳到下游的裝置，以作為遠(yuǎn)程監(jiān)控之用；該自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定接口系提供 操作人員登錄該自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定單元以在設(shè)定時(shí)間做定點(diǎn)的自動(dòng)監(jiān)控，并在該定點(diǎn)（即監(jiān)控 點(diǎn)）進(jìn)行所設(shè)定的監(jiān)控動(dòng)作，主要是在該定點(diǎn)進(jìn)行攝錄像像等設(shè)定的動(dòng)作，并將所攝入的 影像向遠(yuǎn)程傳送；隨后依據(jù)所所規(guī)劃的路徑應(yīng)用影像辨識(shí)或依據(jù)上列所儲(chǔ)存的該攝像裝置 攝像方向的向量與該機(jī)器人機(jī)身前進(jìn)的方向的向量指引該機(jī)器人往下一個(gè)監(jiān)控點(diǎn)行進(jìn)；應(yīng) 用此一方式將所有的監(jiān)控點(diǎn)均巡視過并攝入相關(guān)的影像及相關(guān)的偵測(cè)數(shù)據(jù)。
[0012] 其中上述的監(jiān)控點(diǎn)為一線段或一區(qū)域；則該自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定單元為依據(jù)內(nèi)定的規(guī)則 對(duì)該線段或區(qū)域劃分監(jiān)控點(diǎn)并指引該機(jī)器人在該線段或一區(qū)域內(nèi)順序移動(dòng)到這些點(diǎn)以進(jìn) 行監(jiān)視作業(yè)。
[0013] 其中該影像處理器尚包含一異常單元，該異常單元儲(chǔ)存異常影像數(shù)據(jù)，并可接收 該攝像裝置所偵測(cè)的輸入影像，再將該影像與異常影像數(shù)據(jù)比對(duì)，以確定該攝入影像所對(duì) 應(yīng)的監(jiān)控點(diǎn)是否異常。
[0014] 其中該影像處理器尚包含一警報(bào)單元，該警報(bào)單元連接該異常單元，用于接收來 自該異常單元的異常信號(hào)，并發(fā)出警報(bào)信號(hào)予遠(yuǎn)程的監(jiān)控者。
[0015] 其中該影像處理器尚包含一人臉辨識(shí)單元用于辨識(shí)人臉；該人臉辨識(shí)單元接收來 自該攝像裝置的影像；該人臉辨識(shí)單元包含一人臉儲(chǔ)存器，其中儲(chǔ)存特定的人臉及相關(guān)的 數(shù)據(jù)，并對(duì)于某些特定的人臉設(shè)定為警示人物；該人臉辨識(shí)單元對(duì)于攝像裝置所攝入的影 像，所先偵測(cè)人臉的存在，隨后將所偵測(cè)的人臉定格后，截取該人臉的影像，并把該影像與 該人臉儲(chǔ)存器中儲(chǔ)存的特定人臉比對(duì)，如果是特定的人臉，則依據(jù)該相關(guān)的資料進(jìn)行相關(guān) 的處理。
[0016] 其中該人臉辨識(shí)單元可以同時(shí)記錄某一監(jiān)控點(diǎn)的人數(shù)以提供與監(jiān)控者作為參考。
[0017] 其中該機(jī)器人機(jī)身上包含一機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)，連接該影像處理器，可以將該影 像處理器之該內(nèi)存所儲(chǔ)存的數(shù)字影像向外傳送。
[0018] 所述的具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)，尚包含一監(jiān)控器；該 監(jiān)控器安裝在與該機(jī)器人機(jī)身分隔的遠(yuǎn)程的適當(dāng)之電子信息設(shè)備；該監(jiān)控器包含一監(jiān)控器 APP作為人機(jī)接口；操作者可經(jīng)由該監(jiān)控器APP與該監(jiān)控器互動(dòng)，再由該監(jiān)控器應(yīng)用有線 或無線的方式與該機(jī)器人機(jī)身進(jìn)行訊號(hào)傳遞，一方面接收來自該機(jī)器人機(jī)身的攝像訊號(hào)， 而且也發(fā)射控制訊號(hào)與該監(jiān)控器的控制面板進(jìn)行對(duì)應(yīng)的控制動(dòng)作。
[0019] 通過上述技術(shù)方案從而該發(fā)明具有下述有益效果： 應(yīng)用機(jī)器人預(yù)先建立的影像路徑，可以提供使用者預(yù)先設(shè)定監(jiān)控點(diǎn)，因此使用者僅需 要指令機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)巡邏，該機(jī)器人即可依據(jù)預(yù)先設(shè)定的影像路徑到各個(gè)監(jiān)控點(diǎn)進(jìn)行巡 邏的作業(yè)，并將所攝錄的影像傳送到遠(yuǎn)程的監(jiān)控器上。也可以設(shè)定定時(shí)操作，而令該機(jī)器人 在固定的時(shí)間做固定的巡邏動(dòng)作，以有效的取代原先人員的巡邏。再者遇到有異常狀況或 人員時(shí)，也可以提供有效的辨識(shí)予遠(yuǎn)程的監(jiān)控者，達(dá)到警示及信息提供的目的，因此機(jī)器人 已可有效的取代傳統(tǒng)的巡邏作業(yè)。再者也不像現(xiàn)有技術(shù)中必須在固定的點(diǎn)上設(shè)置大量的監(jiān) 視器，本案中監(jiān)視點(diǎn)可以視需要選定，而且也可以藉由頭頸部的動(dòng)作調(diào)整監(jiān)視的角度及高 度。
[0020] 【【專利附圖】
【附圖說明】】 圖1顯示本案之組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021] 圖2顯示本案之組件的結(jié)構(gòu)方塊圖。
[0022] 圖3的示意圖顯示本案中該機(jī)器人在一監(jiān)控環(huán)境中依循監(jiān)控人員所規(guī)劃的巡邏 路徑行進(jìn)。
[0023] 圖4的示意圖顯示本案中該巡邏路徑可以設(shè)定多個(gè)監(jiān)控點(diǎn)，以令機(jī)器人到達(dá)監(jiān)控 點(diǎn)進(jìn)行所設(shè)定的監(jiān)控動(dòng)作。
[0024] 圖5的示意圖顯示本案中該巡邏路徑也可以是一線段或一區(qū)域。
[0025] 圖6的示意圖顯示本案中該動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之該向量單元可計(jì)算攝像裝置的攝像 方向與該機(jī)器人機(jī)身的前進(jìn)方向。
[0026] 圖7的示意圖顯示本案中該異常單元可接收該攝像裝置所偵測(cè)的影像并進(jìn)行比 對(duì)，若有異常則將異常信號(hào)傳送到該警報(bào)單元。
[0027] 【【具體實(shí)施方式】】 本案系有關(guān)于具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)，茲謹(jǐn)就本案的結(jié)構(gòu) 組成，及所能產(chǎn)生的功效與優(yōu)點(diǎn)，配合圖式，舉本案之一較佳實(shí)施例詳細(xì)說明如下。
[0028] 請(qǐng)參考圖1至圖2所示，顯示本創(chuàng)作之機(jī)器人1，其中該機(jī)器人1包含下列組件： 一機(jī)器人機(jī)身2,包含主體部100,及從該主體部100上方延伸出的頭頸部200,及動(dòng)力 機(jī)構(gòu)300。其中該頭頸部200包含一頭部220及一頸部210。該頸部210系從該主體部100 以可伸縮之方式向上延伸，該頭部220則以可轉(zhuǎn)動(dòng)之方式連接到該頸部210。該動(dòng)力機(jī)構(gòu) 300 -般安裝于該主體部100的下方。一般該動(dòng)力機(jī)構(gòu)300包含傳動(dòng)機(jī)構(gòu)410及輪體310。
[0029] -動(dòng)力源400系安裝在該機(jī)器人機(jī)身2的內(nèi)部用于提供動(dòng)力予本創(chuàng)作相關(guān)的所有 組件，如提供動(dòng)力予傳動(dòng)機(jī)構(gòu)410,以令傳動(dòng)機(jī)構(gòu)410導(dǎo)引該輪體310。
[0030] 一攝像裝置30其包含鏡頭35系安裝在該頭頸部200,其包含透鏡組可對(duì)周遭環(huán)境 攝像。
[0031] 一控制面板10安裝在該機(jī)器人機(jī)身2內(nèi)部，用于控制機(jī)器人的行動(dòng)及其它相關(guān)裝 置的動(dòng)作。該控制面板10包含： 一動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20可接收外部的訊號(hào)，該動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20可驅(qū)動(dòng)該動(dòng)力機(jī)構(gòu)300移 動(dòng)，而驅(qū)使該機(jī)器人機(jī)身2行動(dòng)。
[0032] -頭頸部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21可接收外部的訊號(hào)，以控制該頸部210的伸縮及轉(zhuǎn)動(dòng)，及該 頭部220的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0033] 該動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20包含一向量單元201用于顯示該攝像裝置30的攝像方向與該 機(jī)器人機(jī)身2前進(jìn)的方向。并將此兩方向以向量的方式向外傳送。如圖6所示，本案中可 經(jīng)由該頭頸部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21驅(qū)動(dòng)該攝像裝置30旋轉(zhuǎn)360度，并將所得到的影像應(yīng)用影像處 理的技術(shù)建立3D的環(huán)場(chǎng)影像，以令監(jiān)控者可以了解實(shí)際的狀況。
[0034] 一相機(jī)操控機(jī)構(gòu)22,用于接收外部的訊號(hào)以控制攝像裝置30的攝像，如景深、亮 度、快門速度、閃光殼度等等攝像裝置的基本功能。
[0035] -定時(shí)器50,可以由外部設(shè)定啟動(dòng)攝像的時(shí)間或提醒監(jiān)控人員進(jìn)行監(jiān)視的時(shí)間。
[0036] -影像處理器600 (請(qǐng)參考圖2)，系接收來自該攝像裝置30所攝錄的影像，并進(jìn)行 數(shù)字影像處理，將原來模擬的影像轉(zhuǎn)換成數(shù)字影像，并儲(chǔ)存在一內(nèi)存660中。
[0037] 該影像處理器600包含一影像路徑建構(gòu)單元610。該影像處理器600接收來自該 攝像裝置30的影像?？梢罁?jù)該動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20的該向量單元201所傳送的該攝像方向與 該機(jī)器人機(jī)身2的前進(jìn)方向建立移動(dòng)路徑，并同時(shí)儲(chǔ)存在該移動(dòng)路徑及該移動(dòng)路徑上的各 個(gè)對(duì)應(yīng)點(diǎn)上所攝入的對(duì)應(yīng)影像。
[0038] 該影像路徑建構(gòu)單元610包含一影像路徑設(shè)定接口 6101，其可下傳到下游的裝 置，以作為遠(yuǎn)程設(shè)定之用。該影像路徑設(shè)定接口 6101系提供操作人員登錄該影像路徑建構(gòu) 單元610以建立監(jiān)視所需的規(guī)劃路徑。
[0039] 依據(jù)該影像路徑建構(gòu)單元610,操作人員可以架構(gòu)出一監(jiān)控環(huán)境的影像數(shù)據(jù)庫(kù)。如 圖3所示，其操作方式為對(duì)所要監(jiān)控的環(huán)境，操作該機(jī)器人1依循所規(guī)劃的路徑行進(jìn)，并對(duì) 于預(yù)設(shè)的攝像點(diǎn)進(jìn)行攝像及其它設(shè)定的監(jiān)控作業(yè)，并將這些數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在內(nèi)存660中，因此 可以建立巡邏路徑。其中該預(yù)設(shè)的攝像點(diǎn)必須使得相鄰的兩點(diǎn)之間可以由其中一點(diǎn)輕易地 攝入另一點(diǎn)的影像。并且必要時(shí)可儲(chǔ)存從一攝像點(diǎn)向另一攝像點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，由該向量單元201 所計(jì)算之該攝像裝置30攝像方向的向量與該機(jī)器人機(jī)身2前進(jìn)的方向的向量。
[0040] 該影像處理器600尚包含一自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定單元620,其中該自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定單元620 包含一自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定接口 6201，其可下傳到下游的裝置，以作為遠(yuǎn)程監(jiān)控之用。該自動(dòng)監(jiān)控 設(shè)定接口 6201系提供操作人員登錄該自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定單元620以在設(shè)定時(shí)間做定點(diǎn)的自動(dòng) 監(jiān)控。如圖4所示，其中一操作人員（圖中無顯示）可以依據(jù)所建立的監(jiān)控環(huán)境的影像路 徑設(shè)定多個(gè)監(jiān)控點(diǎn)，如圖4中的A、B、C、D、E，并可以設(shè)定巡視時(shí)間。當(dāng)機(jī)器人的操作模式被 設(shè)為自動(dòng)監(jiān)視時(shí)，該機(jī)器人1即移動(dòng)到所建立的自動(dòng)監(jiān)視點(diǎn)中的任一監(jiān)控點(diǎn)，如圖4中的A 點(diǎn)，并在該定點(diǎn)（即監(jiān)控點(diǎn)）進(jìn)行所設(shè)定的監(jiān)控動(dòng)作，主要是在該定點(diǎn)攝錄像像等設(shè)定的動(dòng) 作，并將所攝入的影像向遠(yuǎn)程傳送。隨后依據(jù)所所規(guī)劃的路徑應(yīng)用影像辨識(shí)或依據(jù)上列所 儲(chǔ)存的該攝像裝置30攝像方向的向量與該機(jī)器人機(jī)身2前進(jìn)的方向的向量指引該機(jī)器人 1往下一個(gè)監(jiān)控點(diǎn)行進(jìn)。應(yīng)用此一方式將所有的監(jiān)控點(diǎn)均巡視過并攝入相關(guān)的影像及相關(guān) 的偵測(cè)數(shù)據(jù)。
[0041] 該自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定單元620包含一自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定接口 6201，其可下傳到下游的裝 置，以作為遠(yuǎn)程監(jiān)控之用。
[0042] 其中上述的監(jiān)控點(diǎn)也可以是一線段或一區(qū)域，參考圖5。則該自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定單元 620為依據(jù)內(nèi)定的規(guī)則對(duì)該線段或區(qū)域劃分監(jiān)控點(diǎn)并指引該機(jī)器人1在該線段或一區(qū)域內(nèi) 順序移動(dòng)到這些點(diǎn)以進(jìn)行監(jiān)視作業(yè)。
[0043] 該影像處理器600尚包含一異常單元630,其中儲(chǔ)存異常影像數(shù)據(jù)，并可接收該攝 像裝置30所偵測(cè)的影像輸入，再將該影像與異常影像數(shù)據(jù)比對(duì)，以確定該攝入影像所對(duì)應(yīng) 的監(jiān)控點(diǎn)是否異常，如果異常，則發(fā)出異常信號(hào)。
[0044] 該影像處理器600尚包含一警報(bào)單元650連接該異常單元630，用于接收來自該異 常單元630的異常信號(hào)，并發(fā)出警報(bào)信號(hào)予遠(yuǎn)程的監(jiān)控者。
[0045] 如圖7所示，該機(jī)器人1偵測(cè)到某一監(jiān)控點(diǎn)處有一窗戶在正常情況下該窗戶為緊 閉的情況。該異常單元630中儲(chǔ)存有該窗戶緊閉的影像。當(dāng)偵測(cè)到該監(jiān)控點(diǎn)時(shí)，由該機(jī)器 人1所攝入的影像被傳送到該異常單元630進(jìn)行影像比對(duì)。當(dāng)比對(duì)的結(jié)果顯示該窗戶并沒 有在緊閉的情況時(shí)，如窗戶與窗欞沒有對(duì)齊，則該異常單元630傳送一異常信號(hào)予該警報(bào) 單元650,由該警報(bào)單元650發(fā)出警報(bào)予監(jiān)控人員。
[0046] 該影像處理器600尚包含一人臉辨識(shí)單元640可用于辨識(shí)人臉。該人臉辨識(shí)單元 640接收來自該攝像裝置30的影像。該人臉辨識(shí)單元640包含一人臉儲(chǔ)存器645,其中儲(chǔ) 存特定的人臉及相關(guān)的數(shù)據(jù)，并對(duì)于某些特定的人臉設(shè)定為警示人物。該人臉辨識(shí)單元640 對(duì)于攝像裝置30所攝入的影像，所先偵測(cè)人臉的存在，隨后將所偵測(cè)的人臉定格后，截取 該人臉的影像，并把該影像與該人臉儲(chǔ)存器645中儲(chǔ)存的特定人臉比對(duì)，如果是特定的人 臉，則依據(jù)該相關(guān)的資料進(jìn)行相關(guān)的處理。如一被比對(duì)出來的人臉顯示該人臉為需要特別 警示的人臉，則該人臉辨識(shí)單元640通過該警報(bào)單元650通知該監(jiān)控者必須特別注意?；?者被比對(duì)出來的人臉顯示該人臉并非特定的人臉，則有可能是一不被接受的外來侵入者， 則該人臉辨識(shí)單元640通過該警報(bào)單元650通知該監(jiān)控者采取必要的動(dòng)作。
[0047] 該人臉辨識(shí)單元640可以同時(shí)記錄某一監(jiān)控點(diǎn)的人數(shù)以提供與監(jiān)控者作為參考。
[0048] 一機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)60系安裝在該機(jī)器人機(jī)身2的另一部位，連接該影像處理器 600,可以將該影像處理器600之該內(nèi)存660所儲(chǔ)存的數(shù)字影像向外傳送。較佳者該機(jī)器人 信號(hào)收發(fā)機(jī)60為無線收發(fā)機(jī)。
[0049] 一監(jiān)控器71，主要為與該機(jī)器人機(jī)身2分離的監(jiān)控器。該監(jiān)控器71可以安裝在與 該機(jī)器人機(jī)身2分隔的遠(yuǎn)程的適當(dāng)之電子信息設(shè)備，如手機(jī)、計(jì)算機(jī)、平板計(jì)算機(jī)、PDA等等 裝置中。該監(jiān)控器包含一監(jiān)控器APP(applicati 〇n，應(yīng)用程序）70作為人機(jī)界面。操作者可 經(jīng)由該監(jiān)控器APP 70與該監(jiān)控器71互動(dòng)，再由該監(jiān)控器71應(yīng)用有線或無線的方式與該機(jī) 器人機(jī)身2進(jìn)行訊號(hào)傳遞，一方面接收來自該機(jī)器人機(jī)身2的攝像訊號(hào)，而且也發(fā)射控制訊 號(hào)與該監(jiān)控器71的控制面板10進(jìn)行對(duì)應(yīng)的控制動(dòng)作。
[0050] 該監(jiān)控器APP70包含由該影像路徑建構(gòu)單元610下載的該影像路徑設(shè)定接口 6101，以令監(jiān)控者可以經(jīng)由該接口建立巡邏路徑。該監(jiān)控器APP70尚包含該自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定 接口 6201以令監(jiān)控人員可以由該接口設(shè)定多個(gè)監(jiān)控點(diǎn)。
[0051] 該監(jiān)控器71包含一監(jiān)控端收發(fā)機(jī)72。該監(jiān)控端收發(fā)機(jī)72接收來自該機(jī)器人信號(hào)收 發(fā)機(jī)60的訊號(hào)，以令在該監(jiān)控器71 -端的監(jiān)控人員可以透過該機(jī)器人機(jī)身2監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。
[0052] 本案之一應(yīng)用例說明如下，比如在一居家環(huán)境中，使用者可以依據(jù)該影像路徑建 構(gòu)單元610,架構(gòu)出一監(jiān)控環(huán)境的影像數(shù)據(jù)庫(kù)。其操作方式為對(duì)所要監(jiān)控的環(huán)境，操作該 機(jī)器人1依循所規(guī)劃的路徑行進(jìn)，并對(duì)于預(yù)設(shè)的攝像點(diǎn)進(jìn)行攝像及其它設(shè)定的監(jiān)控作業(yè)， 因此可以建立巡邏路徑。然后使用者應(yīng)用該影像路徑建構(gòu)單元610的影像路徑設(shè)定接口 6101，以令該機(jī)器人1在設(shè)定時(shí)間做定點(diǎn)的自動(dòng)監(jiān)控。如圖4所示，其中一操作人員（圖中 無顯示）可以依據(jù)所建立的監(jiān)控環(huán)境的影像路徑設(shè)定多個(gè)監(jiān)控點(diǎn)，如圖4中的A、B、C、D、E， 并可以設(shè)定巡視時(shí)間。
[0053] 比如在居家控制中，當(dāng)使用者不在家時(shí)，將機(jī)器人的操作模式被設(shè)為自動(dòng)監(jiān)視時(shí)， 該機(jī)器人1即移動(dòng)到所建立的自動(dòng)監(jiān)視點(diǎn)中的任一監(jiān)控點(diǎn)，令該機(jī)器人1開始攝像，并經(jīng)由 該影像控制上述的該動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20、該頭頸部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)21及該相機(jī)操控機(jī)構(gòu)22以達(dá)到 所需要的位置擷取所需要的影像。如到各個(gè)門窗所在處觀看門窗是否安然無恙而沒有被侵 入?；蛘呤窍掠陼r(shí)可以繞行窗戶附近看是否有雨水潑入家戶中、或者是觀看室內(nèi)的燈具是 否有開啟或關(guān)閉。
[0054] 本案的優(yōu)點(diǎn)為應(yīng)用機(jī)器人預(yù)先建立的影像路徑，可以提供使用者預(yù)先設(shè)定監(jiān)控 點(diǎn)，因此使用者僅需要指令機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)巡邏，該機(jī)器人即可依據(jù)預(yù)先設(shè)定的影像路徑 到各個(gè)監(jiān)控點(diǎn)進(jìn)行巡邏的作業(yè)，并將所攝錄的影像傳送到遠(yuǎn)程的監(jiān)控器上。也可以設(shè)定定 時(shí)操作，而令該機(jī)器人在固定的時(shí)間做固定的巡邏動(dòng)作。以有效的取代原先人員的巡邏。再 者遇到有異常狀況或人員時(shí)，也可以提供有效的辨識(shí)予遠(yuǎn)程的監(jiān)控者，達(dá)到警示及信息提 供的目的。因此機(jī)器人已可有效的取代傳統(tǒng)的巡邏作業(yè)。再者也不像現(xiàn)有技術(shù)中必須在固 定的點(diǎn)上設(shè)置大量的監(jiān)視器，本案中監(jiān)視點(diǎn)可以視需要選定，而且也可以藉由頭頸部的動(dòng) 作調(diào)整監(jiān)視的角度及高度。
[0055] 綜上所述，本案人性化之體貼設(shè)計(jì)，相當(dāng)符合實(shí)際需求。其具體改進(jìn)現(xiàn)有缺失，相 較于現(xiàn)有技術(shù)明顯具有突破性之進(jìn)步優(yōu)點(diǎn)，確實(shí)具有功效之增進(jìn)，且非易于達(dá)成。本案未曾 公開或揭露于國(guó)內(nèi)與國(guó)外之文獻(xiàn)與市場(chǎng)上，已符合專利法規(guī)定。
[0056] 上列詳細(xì)說明系針對(duì)本發(fā)明之一可行實(shí)施例之具體說明，惟該實(shí)施例并非用以限 制本發(fā)明之專利范圍，凡未脫離本發(fā)明技藝精神所為之等效實(shí)施或變更，均應(yīng)包含于本案 之專利范圍中。
【權(quán)利要求】
1. 一種具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于：包含： 一機(jī)器人機(jī)身，該機(jī)身包含主體部，及從主體部上方延伸出的頭頸部，其中該頭頸部包 含一頭部及一頸部；該頸部由該主體部以伸縮方式向上延伸得到，該頭部與該頸部轉(zhuǎn)動(dòng)連 接； 一動(dòng)力源安裝在該機(jī)器人機(jī)身的內(nèi)部用于提供動(dòng)力； 一攝像裝置其包含鏡頭安裝在所述的頭頸部，其包含透鏡組； 一控制面板安裝在所述機(jī)器人機(jī)身內(nèi)部，用于控制機(jī)器人的行動(dòng)及其它相關(guān)裝置的動(dòng) 作；該控制面板包含： 一動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可接收外部的訊號(hào)，該動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)該機(jī)器人機(jī)身的該動(dòng)力機(jī) 構(gòu)移動(dòng)，而驅(qū)使該機(jī)器人機(jī)身行動(dòng)； 一頭頸部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可接收外部的訊號(hào)，以控制該頸部的伸縮及轉(zhuǎn)動(dòng)，及該頭部的轉(zhuǎn) 動(dòng)； 所述的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含一向量單元用于顯示該攝像裝置的攝像方向與該機(jī)器人機(jī) 身前進(jìn)的方向；并將此兩方向以向量的方式向外傳送；； 一相機(jī)操控機(jī)構(gòu)，用于接收外部的訊號(hào)以控制攝像裝置的攝像； 一影像處理器，系接收來自該攝像裝置所攝錄的影像，并進(jìn)行數(shù)字影像處理，將原來模 擬的影像轉(zhuǎn)換成數(shù)字影像，并儲(chǔ)存在一內(nèi)存中； 所述的影像處理器包含一影像路徑建構(gòu)單元；該影像處理器接收來自該攝像裝置的影 像；可依據(jù)該動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的該向量單元所傳送的該攝像方向與該機(jī)器人機(jī)身的前進(jìn)方向 建立移動(dòng)路徑，并同時(shí)儲(chǔ)存在該移動(dòng)路徑及該移動(dòng)路徑上的各個(gè)對(duì)應(yīng)點(diǎn)上所攝入的對(duì)應(yīng)影 像。
2. 如權(quán)利要求1所述的具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在 于：所述的該影像路徑建構(gòu)單元包含一影像路徑設(shè)定接口，其可下傳到下游的裝置，以作為 遠(yuǎn)程設(shè)定之用；該影像路徑設(shè)定接口系提供操作人員登錄該影像路徑建構(gòu)單元以建立監(jiān)視 所需的規(guī)劃路徑；依據(jù)該影像路徑建構(gòu)單元，操作人員可以架構(gòu)出一監(jiān)控環(huán)境的影像數(shù)據(jù) 庫(kù)；其操作方式為對(duì)所要監(jiān)控的環(huán)境，操作該機(jī)器人依循所規(guī)劃的路徑行進(jìn)，并對(duì)于預(yù)設(shè)的 攝像點(diǎn)進(jìn)行攝像及其它設(shè)定的監(jiān)控作業(yè)，并將這些數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在內(nèi)存中，因此可以建立巡邏 路徑；其中該預(yù)設(shè)的攝像點(diǎn)必須使得相鄰的兩點(diǎn)之間可以由其中一點(diǎn)輕易地?cái)z入另一點(diǎn)的 影像。
3. 如權(quán)利要求2所述的具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在 于：在所述的內(nèi)存中儲(chǔ)存從一攝像點(diǎn)向另一攝像點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，所述的向量單元計(jì)算該攝像裝 置攝像方向的向量與該機(jī)器人機(jī)身前進(jìn)方向的向量。
4. 如權(quán)利要求2所述的具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在 于：所述的影像處理器還包含一自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定單元；該自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定單元包含一自動(dòng)監(jiān)控 設(shè)定接口，其可下傳到下游的裝置，以作為遠(yuǎn)程監(jiān)控之用；該自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定接口系提供操作 人員登錄該自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定單元以在設(shè)定時(shí)間做定點(diǎn)的自動(dòng)監(jiān)控，并在該定點(diǎn)（即監(jiān)控點(diǎn)） 進(jìn)行所設(shè)定的監(jiān)控動(dòng)作，主要是在該定點(diǎn)進(jìn)行攝錄像像等設(shè)定的動(dòng)作，并將所攝入的影像 向遠(yuǎn)程傳送；隨后依據(jù)所所規(guī)劃的路徑應(yīng)用影像辨識(shí)或依據(jù)上列所儲(chǔ)存的該攝像裝置攝像 方向的向量與該機(jī)器人機(jī)身前進(jìn)的方向的向量指引該機(jī)器人往下一個(gè)監(jiān)控點(diǎn)行進(jìn)；應(yīng)用此 一方式將所有的監(jiān)控點(diǎn)均巡視過并攝入相關(guān)的影像及相關(guān)的偵測(cè)數(shù)據(jù)。
5. 如權(quán)利要求4所述的具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在 于：所述的監(jiān)控點(diǎn)為一線段或一區(qū)域；則所述的自動(dòng)監(jiān)控設(shè)定單元依據(jù)內(nèi)定的規(guī)則對(duì)該線 段或區(qū)域劃分監(jiān)控點(diǎn)并指引該機(jī)器人在該線段或一區(qū)域內(nèi)順序移動(dòng)到這些點(diǎn)以進(jìn)行監(jiān)視 作業(yè)。
6. 如權(quán)利要求4所述的具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在 于：所述的影像處理器還包含一異常單元，該異常單元儲(chǔ)存異常影像數(shù)據(jù)，并可接收該攝像 裝置所偵測(cè)的輸入影像，再將該影像與異常影像數(shù)據(jù)比對(duì)，以確定該攝入影像所對(duì)應(yīng)的監(jiān) 控點(diǎn)是否異常。
7. 如權(quán)利要求4所述的具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在 于：所述的影像處理器還包含一警報(bào)單元，該警報(bào)單元連接所述的異常單元，用于接收來自 該異常單元的異常信號(hào)，并發(fā)出警報(bào)信號(hào)給遠(yuǎn)程的監(jiān)控者。
8. 如權(quán)利要求1所述的具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在 于：所述的影像處理器還包含一人臉辨識(shí)單元用于辨識(shí)人臉；該人臉辨識(shí)單元接收來自所 述攝像裝置的影像；所述的人臉辨識(shí)單元包含有一人臉儲(chǔ)存器，其中儲(chǔ)存有特定的人臉及 相關(guān)的數(shù)據(jù)，并對(duì)于某些特定的人臉設(shè)定為警示人物；該人臉辨識(shí)單元對(duì)于攝像裝置所攝 入的影像，所先偵測(cè)人臉的存在，隨后將所偵測(cè)的人臉定格后，截取該人臉的影像，并把該 影像與該人臉儲(chǔ)存器中儲(chǔ)存的特定人臉比對(duì)，如果是特定的人臉，則依據(jù)該相關(guān)的資料進(jìn) 行相關(guān)的處理。
9. 如權(quán)利要求8所述的具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在 于：所述的人臉辨識(shí)單元同時(shí)記錄某一監(jiān)控點(diǎn)的人數(shù)。
10. 如權(quán)利要求1所述的具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)，其特征 在于：所述的機(jī)器人機(jī)身上包含一機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)，連接所述的影像處理器，將所述影像 處理器內(nèi)存中所儲(chǔ)存的數(shù)字影像向外傳送。
11. 如權(quán)利要求1所述的具影像辨識(shí)及自動(dòng)巡邏路徑設(shè)定的機(jī)器人監(jiān)視系統(tǒng)，其特征 在于：該系統(tǒng)還包含一監(jiān)控器；該監(jiān)控器安裝在與所述機(jī)器人機(jī)身分隔的遠(yuǎn)程電子信息設(shè) 備；該監(jiān)控器包含一監(jiān)控器，APP作為人機(jī)接口；操作者可經(jīng)由該監(jiān)控器APP與該監(jiān)控器互 動(dòng)，再由該監(jiān)控器應(yīng)用有線或無線的方式與該機(jī)器人機(jī)身進(jìn)行訊號(hào)傳遞，該監(jiān)控器一方面 接收來自該機(jī)器人機(jī)身的攝像訊號(hào)，另一方面發(fā)射控制訊號(hào)與該監(jiān)控器的控制面板進(jìn)行對(duì) 應(yīng)的控制動(dòng)作。
【文檔編號(hào)】H04N7/18GK104144326SQ201410335310
【公開日】2014年11月12日 申請(qǐng)日期:2014年7月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月15日
【發(fā)明者】沈平 申請(qǐng)人:深圳奇沃智聯(lián)科技有限公司