具有多軸加工機用刀具姿態(tài)控制功能的數(shù)值控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種具有多軸加工機用刀具姿態(tài)控制功能的數(shù)值控制裝置。該數(shù)值控制裝置控制具有三個直線軸和包含一個刀具相位控制用旋轉(zhuǎn)軸的三個旋轉(zhuǎn)軸的多軸加工機。該數(shù)值控制裝置根據(jù)刀具前端點位置指令以及刀具姿態(tài)指令平滑地對刀具前端點位置以及刀具姿態(tài)（刀具方向、刀具相位方向）進行插補，求出插補刀具前端點位置和插補刀具姿態(tài)（插補刀具方向、插補刀具相位方向），根據(jù)求出的插補刀具前端點位置以及所述插補刀具姿態(tài)運算多軸加工機的三個直線軸以及三個旋轉(zhuǎn)軸的各自的位置，向運算出的位置驅(qū)動這些各軸。
【專利說明】具有多軸加工機用刀具姿態(tài)控制功能的數(shù)值控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及具有控制多軸加工機的多軸加工機用刀具姿態(tài)控制功能的數(shù)值控制裝置，該多軸加工機具有至少三個直線軸和包含一個刀具相位控制用旋轉(zhuǎn)軸的至少三個旋轉(zhuǎn)軸。
【背景技術(shù)】
[0002]在具有至少三個直線軸和包含一個刀具相位控制用旋轉(zhuǎn)軸的至少三個旋轉(zhuǎn)軸的多軸加工機中，如下述[I]~[3]中所述那樣，有使刀具前端點位置、刀具方向、刀具相位方向變化的同時對工件進行的加工。
[0003][I]纖維鋪放機
[0004]所謂纖維鋪放機，如圖1所示，是在飛機的機身、翼面、火箭主體等具有平滑的面的工件上卷繞從滾輪出來的纖維(碳纖維復(fù)合材料)的加工機。刀具位置(臂位置)由通過Χ、y、z軸動作的臂來控制，刀具方向由兩個旋轉(zhuǎn)軸即B軸以及C軸來控制，刀具相位方向(滾輪方向)由另一個旋轉(zhuǎn)軸即A軸來控制。
[0005]在圖1中，雖然在圖的右側(cè)存在纖維鋪放機的主體，但是省略了圖示。另外，相對于刀具，工件被相對小地描繪。如圖2所示，刀具前端點位置在工件上方平滑地移動的同時，一邊平滑地改變刀具方向以及刀具相位方向，一邊卷繞纖維。在圖2中，將刀具前端點位置變化的路徑描繪為刀具前端點路徑，另外，將表示刀具方向以及刀具相位方向的矢量前端變化的路徑分別描繪為刀具方向路徑以及刀具相位方向路徑。將表示刀具方向以及刀具相位方向的矢量設(shè)為單位矢量。以下也同樣。
[0006][2]水射流機床
[0007]所謂水射流機床如圖3所示，是通過從噴嘴噴射高壓的切斷水來切斷工件的加工機。接受切斷水的接收器(catcher)由臂來支承。刀具位置(刀具頭位置)由三個直線軸、即X軸、Y軸、Z軸來控制，刀具方向(噴嘴方向)由兩個旋轉(zhuǎn)軸、即B軸、C軸來控制，刀具相位方向(臂方向)由另一個旋轉(zhuǎn)軸、即A軸來控制。
[0008]如圖4所示，刀具前端點位置在工件上方平滑地移動的同時，一邊使刀具方向(噴嘴方向)和刀具相位方向(臂方向)也平滑地變化，一邊切斷工件。
[0009][3]刮削加工(hale machining)
[0010]所謂刮削加工如圖5所示，是使用刮削刀具(haling tool)(非旋轉(zhuǎn)刀具non-rotational tool),控制刀具姿態(tài)使得刀具方向與工件加工面大致垂直,刀具的前刀面與刀具前端點路徑大致垂直來進行的加工。刀具位置(刀具頭位置)由三個直線軸，即X軸、Y軸、Z軸來控制，刀具方向由兩個旋轉(zhuǎn)軸，即B軸、C軸來控制，刀具相位方向由另一個旋轉(zhuǎn)軸即A軸來控制。
[0011]如圖6所示，刀具前端點位置在工件上方平滑地移動的同時，一邊使刀具方向和刀具相位方向也平滑地變化一邊加工工件。
[0012]此外，在上述多軸加工機中，以刀具方向由B軸和C軸來控制，刀具相位方向由A軸來控制為例進行了說明，但是也有由A軸和B軸控制刀具方向，由C軸控制刀具相位方向，或者由A軸以及C軸控制刀具方向，由B軸控制刀具相位方向的例子。此外，在上述多軸加工機的例子中，是控制刀具方向或刀具相位方向的旋轉(zhuǎn)軸位于刀具側(cè)的刀具頭旋轉(zhuǎn)型多軸加工機，但是也有旋轉(zhuǎn)軸位于工作臺側(cè)，通過旋轉(zhuǎn)工作臺進行工作臺與刀具的相對的旋轉(zhuǎn)的工作臺旋轉(zhuǎn)型多軸加工機(圖21:由B軸以及C軸控制刀具方向，由A軸控制刀具相位方向)、或旋轉(zhuǎn)軸位于刀具側(cè)和工作臺側(cè)的雙方，進行工作臺和刀具的相對的旋轉(zhuǎn)的混合型多軸加工機(圖22:由A軸和C軸控制刀具方向，由B軸控制刀具相位方向)。
[0013]日本特開2009-301232號公報中公開了一種刀具相位控制用數(shù)值控制裝置，能夠針對還包含第三旋轉(zhuǎn)軸的滾輪方向(刀具相位方向)的控制的刀具前端點控制指令進行坐標(biāo)變換(傾斜面加工指令)。但是，該刀具相位控制用數(shù)值控制裝置僅控制刀具相位方向，不是平滑地插補刀具前端點位置以及刀具姿態(tài)(刀具方向和刀具相位方向)的技術(shù)思想。
[0014]日本特開2005-182437號公報中公開了在刀具相對加工物傾斜地進行加工的4軸或者5軸加工機中，也用接近于所希望的曲線的平滑曲線進行插補的數(shù)值控制裝置。該數(shù)值控制裝置為了平滑地插補加工點并使刀具與加工物的相對關(guān)系也平滑地變化，使指令矢量的矢量前端點在設(shè)定容差量以內(nèi)向矢量前端點用近似曲線上的最近的位置移動，由此，求出與指令矢量對應(yīng)的修正矢量前端點。即，該專利文獻公開了修正表示刀具方向的指令矢量來作為平滑曲線的技術(shù)。但是，并未公開平滑地插補包含刀具相位方向的刀具前端點位置以及刀具姿態(tài)(刀具方向和刀具相位方向)的技術(shù)思想。因此，該技術(shù)無法應(yīng)用于需要進行刀具相位方向控制的機床。
[0015]在日本特開2007-322392號公報中公開了姿態(tài)平滑化方法，該方法得到從通過攝像單元拍攝的圖像上的、包含對象物的抖動的姿態(tài)信息的時間序列中去除抖動而得的姿態(tài)信息的時間序列。該姿態(tài)平滑化方法是與圖像處理有關(guān)的技術(shù)，不是控制機床的技術(shù)。即，該專利文獻沒有公開平滑地插補刀具前端點位置以及刀具姿態(tài)(刀具方向和刀具相位方向)的技術(shù)思想，以及根據(jù)刀具前端點位置以及刀具姿態(tài)控制三個直線軸以及三個旋轉(zhuǎn)軸的技術(shù)思想。
[0016]日本特開平5-324047號公報中公開了能夠使刀具相對于前進方向總是朝向切線方向地進行控制的刀具軸的切線方向控制方式。在此，使刀具相對于前進方向總是朝向切線方向地進行控制可以說是控制刀具相位，但是該專利文獻沒有公開平滑地插補刀具前端點位置以及刀具姿態(tài)(刀具方向和刀具相位方向)的技術(shù)思想。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0017]本發(fā)明涉及平滑地插補刀具前端點位置以及刀具姿態(tài)(刀具方向和刀具相位方向，控制三個直線軸和三個旋轉(zhuǎn)軸的數(shù)值控制裝置。即，本發(fā)明的目的在于提供一種具有多軸加工機用刀具姿態(tài)控制功能的數(shù)值控制裝置，其在改變刀具前端點位置、刀具方向(刀具方向矢量)以及刀具相位方向(刀具相位方向矢量)的同時進行的加工中，例如能夠如圖7所示，一邊在平滑的刀具前端點路徑、平滑的刀具方向路徑(刀具方向矢量前端的路徑)以及平滑的刀具相位方向路徑(刀具相位方向矢量前端的路徑)上使刀具平滑地變化一邊進行加工。在此，設(shè)刀具方向和刀具相位方向垂直。
[0018]在此，如果從圖7的刀具方向路徑以及刀具相位方向路徑中去除刀具前端點路徑部分，作為僅刀具方向(刀具方向矢量)以及刀具相位方向(刀具相位方向矢量)的變化而描繪刀具方向路徑以及刀具相位方向路徑，則如圖8所示，表現(xiàn)為半徑I的單位球上的路徑。在圖8中為了方便而與圖7相比少描繪了矢量條數(shù)。
[0019]本發(fā)明的數(shù)值控制裝置是控制具有至少三個直線軸和包含一個刀具相位控制用旋轉(zhuǎn)軸的至少三個旋轉(zhuǎn)軸的多軸加工機的裝置，具有多種加工機用刀具姿態(tài)控制功能。該數(shù)值控制裝置具有:刀具位置姿態(tài)指令讀取部，其讀取包含刀具前端點位置指令以及針對由刀具方向和刀具相位方向形成的刀具姿態(tài)的刀具姿態(tài)指令的加工程序；刀具位置姿態(tài)插補部，其根據(jù)所述刀具前端點位置指令以及所述刀具姿態(tài)指令，平滑地對刀具前端點位置以及刀具姿態(tài)進行插補，求出插補刀具前端點位置以及由插補后的刀具方向和插補后的刀具相位方向形成的插補刀具姿態(tài)；以及根據(jù)所述插補刀具前端點位置和所述插補刀具姿態(tài)運算所述至少三個直線軸和所述至少三個旋轉(zhuǎn)軸的各軸位置的各軸位置運算部，向所述各軸位置驅(qū)動所述至少三個直線軸和所述至少三個旋轉(zhuǎn)軸。
[0020]所述刀具姿態(tài)指令可以由作為刀具方向的指令的刀具方向矢量指令、還有作為刀具相位方向的指令的刀具相位方向矢量指令或者指示刀具相位方向相對于刀具前端點前進方向的偏轉(zhuǎn)角的刀具相位偏轉(zhuǎn)角組成。
[0021]所述刀具姿態(tài)指令也可以由作為刀具方向的指令的與所述至少三個旋轉(zhuǎn)軸中控制刀具方向的兩個旋轉(zhuǎn)軸對應(yīng)的指令、還有作為刀具相位方向的指令的與控制刀具相位方向的一個旋轉(zhuǎn)軸對應(yīng)的指令或者指示刀具相位方向相對于刀具前端點前進方向的偏轉(zhuǎn)角的刀具相位偏轉(zhuǎn)角指令組成。
[0022]所述刀具姿態(tài)指令可以是基于指示從初始刀具方向和初始刀具相位方向旋轉(zhuǎn)后的刀具方向和刀具相位方向的四元數(shù)的四元數(shù)指令。在這種情況下，所述刀具位置姿態(tài)插補部可以構(gòu)成為平滑地插補刀具前端點位置，求出所述插補刀具前端點位置，并根據(jù)所述四元數(shù)指令平滑地插補四元數(shù)，求出插補四元數(shù)，將所述插補四元數(shù)用作所述插補刀具姿態(tài)的結(jié)構(gòu)。
[0023]所述刀具位置姿態(tài)插補部可以構(gòu)成為分別平滑地插補刀具前端點位置、刀具方向以及刀具相位方向，求出上所述插補刀具前端點位置和所述插補刀具姿態(tài)的結(jié)構(gòu)。
[0024]所述刀具位置姿態(tài)插補部可以構(gòu)成為分別平滑地插補刀具前端點位置和刀具方向，求出所述插補刀具前端點位置和所述插補刀具方向，并求出與所述插補刀具方向垂直、且相對于由所述插補刀具方向和所述插補刀具前端點位置的變化方向形成的平面成所述偏轉(zhuǎn)角的所述插補刀具相位方向的結(jié)構(gòu)。
[0025]所述刀具位置姿態(tài)插補部可以構(gòu)成為平滑地插補刀具前端點位置，求出所述插補刀具前端點位置，并根據(jù)所述刀具姿態(tài)指令求出對應(yīng)的對應(yīng)四元數(shù)指令，根據(jù)所述對應(yīng)四元數(shù)指令平滑地插補四元數(shù)，求出插補四元數(shù)，將所述插補四元數(shù)用作所述插補刀具姿態(tài)的結(jié)構(gòu)。
[0026]根據(jù)本發(fā)明，可以提供一種具有多軸加工機用刀具姿態(tài)控制功能的數(shù)值控制裝置，在使刀具前端點位置、刀具方向(刀具方向矢量)、刀具相位方向(刀具相位方向矢量)變化的同時進行的加工中，能夠一邊在平滑的刀具前端點路徑、平滑的刀具方向路徑(刀具方向矢量前端的路徑)以及平滑的刀具相位方向路徑(刀具相位方向矢量前端的路徑)上使刀具平滑地變化一邊進行加工?！緦＠綀D】

【附圖說明】[0027]本發(fā)明的上述以及其他的目的和特征，可以通過參照附圖的以下的實施例的說明而變得明了。
[0028]圖1是說明作為多軸加工機的纖維鋪放機的圖。
[0029]圖2是說明刀具如端點路徑、刀具方向路徑和刀具相位方向路徑的圖。
[0030]圖3是說明作為多軸加工機的水射流機床的圖。
[0031]圖4是說明在圖3的水射流機床中，刀具前端點位置在工件上方平滑地移動，并且一邊使刀具方向(噴嘴方向)和刀具相位方向(臂方向)也平滑地變化，一邊切斷工件的情形的圖。
[0032]圖5是使用多軸加工機說明刮削加工的圖。
[0033]圖6是說明在圖5所示的刮削加工中，刀具前端點位置在工件上方平滑地移動，并且一邊使刀具方向和刀具相位方向也平滑地變化，一邊用刮削刀具加工工件的情形的圖。
[0034]圖7是說明一邊使刀具前端點路徑、刀具方向路徑(刀具方向矢量前端的路徑、刀具相位方向路徑(刀具相位方向矢量前端的路徑)平滑地變化，一邊加工工件的本發(fā)明中的課題的圖。
[0035]圖8是去除刀具前端點路徑部分僅作為刀具方向(刀具方向矢量)和刀具相位方向(刀具相位方向矢量)的變化來說明刀具方向路徑和刀具相位方向路徑的圖。
[0036]圖9是用刀具方向矢量和刀具相位方向矢量指示刀具姿態(tài)指令的加工程序例。
[0037]圖10是說明在第一實施方式中求出插補刀具相位方向矢量Vp的情形的圖。
[0038]圖11是用針對兩個旋轉(zhuǎn)軸和一個旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)軸位置指令指示刀具姿態(tài)指令的加工程序例。
[0039]圖12是用刀具方向矢量指令和刀具相位偏轉(zhuǎn)角指令指示刀具姿態(tài)指令的加工程序例。
[0040]圖13是說明在第三實施方式中求出插補刀具相位方向矢量Vp的情形的圖。
[0041]圖14是用四元數(shù)指令指示刀具姿態(tài)指令的加工程序例。
[0042]圖15是用單位四元數(shù)球面說明四元數(shù)的圖。
[0043]圖16是說明本發(fā)明的數(shù)值控制裝置的框圖。
[0044]圖17是說明圖16所示的數(shù)值控制裝置(第一實施方式)中的刀具位置姿態(tài)插補部以及各軸位置運算部中的處理的流程圖。
[0045]圖18是說明圖16所示的數(shù)值控制裝置(第三實施方式)中的刀具位置姿態(tài)插補部中的處理的流程圖。
[0046]圖19是說明圖16所示的數(shù)值控制裝置(第四實施方式)中的刀具位置姿態(tài)插補部以及各軸位置運算部中的處理的流程圖。
[0047]圖20是說明圖16所示的數(shù)值控制裝置(第五實施方式)中的刀具位置姿態(tài)插補部中的處理的流程圖。
[0048]圖21是說明工作臺旋轉(zhuǎn)型多軸加工機的圖。
[0049]圖22是說明混合型多軸加工機的圖。
【具體實施方式】
[0050]本發(fā)明可以應(yīng)用于多種多軸加工機。以下與附圖一起說明本發(fā)明的實施方式。[0051](第一實施方式)
[0052]如圖1、圖3、圖5所示，假設(shè)用三個直線軸即X軸、Y軸、Z軸來控制刀具頭，用兩個旋轉(zhuǎn)軸即B軸、C軸來控制刀具方向，用另一個旋轉(zhuǎn)軸即A軸來控制刀具相位方向的機械結(jié)構(gòu)。加工程序如圖9所示的加工程序例I所示，用基于地址X、Y、Z的刀具前端點位置指令(xn、yn、zn)來指示刀具前端點位置,用基于地址1、J、K的刀具方向矢量指令(in、jn、kn)來指示刀具方向，用基于地址U、V、W的刀具相位方向矢量指令(un、vn、wn)來指示刀具相位方向，其中n=l、2、…。刀具方向矢量指令和刀具相位方向矢量指令是刀具姿態(tài)指令。
[0053]‘G43.4’是指示刀具前端點位置的刀具前端點控制模式的開始的G代碼，‘G49’是該刀具前端點控制模式的結(jié)束的G代碼。通過‘F’指示指令速度，通過‘H’指示刀具長度修正編號。(in、jn、kn)、(un、vn、wn)是單位矢量。刀具位置姿態(tài)指令讀取部(參照圖16)讀取刀具前端點位置指令(xn、yn、zn)、刀具方向矢量指令(in、jn、kn)以及刀具相位方向矢量指令(un、vn、wn)。
[0054]另外,在此以用基于地址U、V、W的刀具相位方向矢量指令(un、vn、wn)來指示刀具相位方向為例，但是也可以如后述的第三實施方式那樣，將刀具相位方向的指令作為指示刀具相位方向相對于刀具前端點前進方向的偏轉(zhuǎn)角的刀具相位偏轉(zhuǎn)角指令。
[0055]基于地址X、Y、Z的指令點列(xl、yl、zl)、(x2、y2、z2)…，‘平滑地插補’刀具前端點位置，得到表示刀具前端點路徑的插補刀具前端點位置Pt (Ptx、Pty、Ptz)T。在此,所謂‘平滑地插補’是指根據(jù)指令點列(xl、yl、zl)、(X2、y2、z2)、…生成通過這些指令點列的樣條曲線、NURBS曲線等平滑曲線，在每個插補周期，根據(jù)指令速度對該平滑曲線上的位置進行插補。即，當(dāng)將表示通過從第η塊向第(n+1)塊的指令點列的平滑曲線的函數(shù)設(shè)為基于參數(shù)t的Ptn (t) (O < t < I)時,根據(jù)指令速度求出插補時刻τ的參數(shù)值s,求出Pt=Ptn (S)(參照圖 10)。
[0056]平滑曲線可以是不通過指令點列而在容許值的范圍內(nèi)通過這些指令點列附近的曲線。這樣基于指令點列平滑地 插補指令點的位置的技術(shù)是已經(jīng)在日本特開2005-182437號公報等中記載的現(xiàn)有技術(shù)，因此不進行詳細(xì)說明。“Τ”是轉(zhuǎn)置。但是，以下在含義自明的情況下省略記載。
[0057]同樣，基于地址1、J、K的刀具方向矢量指令列(il、jl、kl)、(i2、j2、k2)…，‘平滑地插補’刀具姿態(tài)，得到Vtr (Vtrx,Vtry,Vtrz)T0在此，所謂‘平滑地插補’如圖8所示，是指生成通過刀具方向矢量指令列(il、jl、kl)、(i2、j2、k2)、…的前端的樣條曲線、NURBS曲線等平滑曲線，與插補刀具前端點位置Pt對應(yīng)地對該平滑曲線上的位置進行插補。即，當(dāng)將表示通過從第η塊向第(n+1)塊的刀具方向矢量指令列的前端的平滑曲線的函數(shù)設(shè)為基于參數(shù)t的Vtrn (t) (O≤t≤I)時,求出Vtr=Vtrn (S)。平滑曲線可以是不通過刀具方向矢量指令列的前端而在容許值的范圍內(nèi)通過這些指令列附近的曲線。與Pt同樣，包含后述的Vp，基于矢量指令列平滑地插補刀具姿態(tài)的技術(shù)例如是已經(jīng)在日本特開2005-182437號公報中記載的現(xiàn)有技術(shù)，因此不詳細(xì)說明。如下述(I)式那樣對Vtr進行標(biāo)準(zhǔn)化，得到表示刀具方向路徑(參照圖8)的插補刀具方向矢量Vt (Vtx、Vty、Vtz)。
【權(quán)利要求】
1.一種具有多軸加工機用刀具姿態(tài)控制功能的數(shù)值控制裝置，其控制具有至少三個直線軸和包含一個刀具相位控制用旋轉(zhuǎn)軸的至少三個旋轉(zhuǎn)軸的多軸加工機，該具有多軸加工機用刀具姿態(tài)控制功能的數(shù)值控制裝置的特征在于， 具有: 刀具位置姿態(tài)指令讀取部，其讀取包含刀具前端點位置指令以及針對由刀具方向和刀具相位方向形成的刀具姿態(tài)的刀具姿態(tài)指令的加工程序； 刀具位置姿態(tài)插補部，其根據(jù)所述刀具前端點位置指令以及所述刀具姿態(tài)指令，平滑地對刀具前端點位置以及刀具姿態(tài)進行插補，求出插補刀具前端點位置以及由插補刀具方向和插補刀具相位方向形成的插補刀具姿態(tài)；以及 各軸位置運算部，其根據(jù)所述插補刀具前端點位置以及所述插補刀具姿態(tài)，運算所述至少三個直線軸以及所述至少三個旋轉(zhuǎn)軸的各軸位置， 向所述各軸位置驅(qū)動所述至少三個直線軸以及所述至少三個旋轉(zhuǎn)軸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有多軸加工機用刀具姿態(tài)控制功能的數(shù)值控制裝置，其特征在于， 所述刀具姿態(tài)指令由作為刀具方向的指令的刀具方向矢量指令，還有作為刀具相位方向的指令的刀具相位方向矢量指令或者指示刀具相位方向相對于刀具前端點前進方向的偏轉(zhuǎn)角的刀具相位偏轉(zhuǎn)角指令組成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有多軸加工機用刀具姿態(tài)控制功能的數(shù)值控制裝置，其特征在于， 所述刀具姿態(tài)指令由作為刀具方向`的指令的與所述至少三個旋轉(zhuǎn)軸中控制刀具方向的兩個旋轉(zhuǎn)軸對應(yīng)的指令，還有作為刀具相位方向的指令的與控制刀具相位方向的一個旋轉(zhuǎn)軸對應(yīng)的指令或者指示刀具相位方向相對于刀具前端點前進方向的偏轉(zhuǎn)角的刀具相位偏轉(zhuǎn)角指令組成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有多軸加工機用刀具姿態(tài)控制功能的數(shù)值控制裝置，其特征在于， 所述刀具姿態(tài)指令是基于指示從初始刀具方向以及初始刀具相位方向旋轉(zhuǎn)后的刀具方向以及刀具相位方向的四元數(shù)的四元數(shù)指令。
5.根據(jù)權(quán)利要求1~3中任一項所述的具有多軸加工機用刀具姿態(tài)控制功能的數(shù)值控制裝置，其特征在于， 所述刀具位置姿態(tài)插補部分別對刀具前端點位置、刀具方向以及刀具相位方向平滑地進行插補，求出所述插補刀具前端點位置和所述插補刀具姿態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的具有多軸加工機用刀具姿態(tài)控制功能的數(shù)值控制裝置，其特征在于， 所述刀具位置姿態(tài)插補部分別對刀具前端點位置以及刀具方向平滑地進行插補，求出所述插補刀具前端點位置以及所述插補刀具方向，并求出與所述插補刀具方向垂直、且相對于由所述插補刀具方向和所述插補刀具前端點位置的變化方向形成的平面成所述偏轉(zhuǎn)角的所述插補刀具相位方向。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有多軸加工機用刀具姿態(tài)控制功能的數(shù)值控制裝置，其特征在于，所述刀具位置姿態(tài)插補部對刀具前端點位置平滑地進行插補，求出所述插補刀具前端點位置，并根據(jù)所述四元數(shù)指令對四元數(shù)平滑地進行插補，求出插補四元數(shù)，將所述插補四元數(shù)用作所述插補刀具姿態(tài)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1~3中任一項所述的具有多軸加工機用刀具姿態(tài)控制功能的數(shù)值控制裝置，其特征在于， 所述刀具位置姿態(tài)插補部對刀具前端點位置平滑地進行插補，求出所述插補刀具前端點位置，并根據(jù)所述刀具姿態(tài)指令求出對應(yīng)的對應(yīng)四元數(shù)指令，根據(jù)所述對應(yīng)四元數(shù)指令對四元數(shù)平滑地進行插補，求出插補四元數(shù)，將所述插補四元數(shù)用作所述插補刀具姿態(tài)。
【文檔編號】G05B19/41GK103513605SQ201310263204
【公開日】2014年1月15日 申請日期:2013年6月27日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月28日
【發(fā)明者】大槻俊明 申請人:發(fā)那科株式會社