本發(fā)明一種柔性鉸接式穩(wěn)定防抖快遞運(yùn)載無人機(jī)涉及一種能夠?qū)爝f穩(wěn)定運(yùn)輸?shù)姆€(wěn)定防抖快遞運(yùn)載無人機(jī)，屬于無人機(jī)，特別涉及一種通過機(jī)身組件吸收飛行時(shí)震動(dòng)能量維持機(jī)身穩(wěn)定與飛行姿態(tài)，通過減震組件緩沖著陸沖擊適應(yīng)不同地面狀況平穩(wěn)降落的穩(wěn)定防抖快遞運(yùn)載無人機(jī)。
背景技術(shù)：
1、隨著電子商務(wù)的飛速發(fā)展，對(duì)快遞運(yùn)輸?shù)男屎桶踩蕴岢隽烁叩囊螅瑹o人機(jī)逐漸成為快遞行業(yè)的研究熱點(diǎn)，然而，現(xiàn)有的無人機(jī)在實(shí)際應(yīng)用中存在諸多問題。首先，在飛行穩(wěn)定性方面，易受外界氣流干擾，飛行姿態(tài)難以控制，機(jī)翼與機(jī)身的剛性連接也無法適應(yīng)復(fù)雜氣流環(huán)境，其次，現(xiàn)有無人機(jī)起落架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)較為固定，缺乏靈活的調(diào)節(jié)機(jī)制，難以適應(yīng)不同地形的降落需求，在不平整地面降落時(shí)，容易出現(xiàn)機(jī)身傾斜、顛簸，甚至導(dǎo)致無人機(jī)翻倒。
2、公開號(hào)cn108725786b公開了一種快遞無人機(jī)，包括運(yùn)送快遞的無人機(jī)和物品裝載箱，所述運(yùn)送快遞的無人機(jī)包括無人機(jī)主體，所述無人機(jī)主體的機(jī)身內(nèi)形成快遞安置艙，所述無人機(jī)主體的機(jī)身在所述快遞安置艙處設(shè)有升降式耳片接頭鎖定機(jī)構(gòu)；物品裝載箱包括裝載箱體，所述裝載箱體內(nèi)形成有裝載腔；所述裝載箱體頂部的兩側(cè)設(shè)有耳片接頭，所述升降式耳片接頭鎖定機(jī)構(gòu)與所述裝載箱體頂部的耳片接頭相對(duì)應(yīng)。但是上述無人機(jī)起落架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)較為固定，缺乏靈活的調(diào)節(jié)機(jī)制，難以適應(yīng)不同地形的降落需求，在不平整地面降落時(shí)，容易出現(xiàn)機(jī)身傾斜、顛簸，甚至導(dǎo)致無人機(jī)翻倒。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為了改善上述情況，本發(fā)明一種柔性鉸接式穩(wěn)定防抖快遞運(yùn)載無人機(jī)提供了一種通過機(jī)身組件吸收飛行時(shí)震動(dòng)能量維持機(jī)身穩(wěn)定與飛行姿態(tài)，通過減震組件緩沖著陸沖擊適應(yīng)不同地面狀況平穩(wěn)降落的穩(wěn)定防抖快遞運(yùn)載無人機(jī)。
2、本發(fā)明一種柔性鉸接式穩(wěn)定防抖快遞運(yùn)載無人機(jī)是這樣實(shí)現(xiàn)的：本發(fā)明一種柔性鉸接式穩(wěn)定防抖快遞運(yùn)載無人機(jī)由機(jī)體組件和減震組件組成，
3、所述機(jī)體組件由機(jī)身、銷軸、銷頭、第一液壓阻尼器、機(jī)翼以及鉸鏈組成，
4、機(jī)身靠近頂端側(cè)面開有一放置槽，所述機(jī)身中部側(cè)面開有另一放置槽，
5、優(yōu)選的，所述機(jī)身采用輕量化高強(qiáng)度材料制成，
6、銷軸固定置于機(jī)身放置槽上，所述機(jī)身上設(shè)有多組銷軸，多組銷軸分布在機(jī)身兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置，
7、每組所述銷軸分為兩列，與機(jī)身頂端側(cè)面放置槽固定連接的銷軸為上列，與機(jī)身中部側(cè)面放置槽固定連接的銷軸為下列，每列所述銷軸數(shù)量相同，每列內(nèi)多個(gè)所述銷軸沿其所處位置放置槽方向等距排列，每組內(nèi)所述銷軸上列以及下列中的銷軸一一對(duì)應(yīng)，且相對(duì)應(yīng)的兩銷軸上下放置，
8、銷頭套置于所述銷軸上，且與銷軸固定連接，所述銷頭呈圓環(huán)狀結(jié)構(gòu)，所述銷頭與銷軸一一對(duì)應(yīng)，
9、第一液壓阻尼器一端與銷頭外側(cè)面固定連接，所述第一液壓阻尼器與銷頭一一對(duì)應(yīng)，
10、機(jī)翼數(shù)量與銷軸組數(shù)相同，所述機(jī)翼靠近頂端側(cè)面開有連接槽，
11、優(yōu)選的，機(jī)翼采用輕量化合金材料，并在表面涂覆耐腐蝕涂層，
12、第一液壓阻尼器另一端通過鉸鏈與機(jī)翼轉(zhuǎn)動(dòng)連接，每一個(gè)所述機(jī)翼對(duì)應(yīng)一組鉸鏈，每組內(nèi)所述鉸鏈分為兩列，上列所述鉸鏈與機(jī)翼連接槽固定連接，下列所述鉸鏈與機(jī)翼底面固定連接，每列所述鉸鏈數(shù)量相同，每組內(nèi)所述鉸鏈上列以及下列中的鉸鏈一一對(duì)應(yīng)，且相對(duì)應(yīng)的兩鉸鏈上下放置，
13、多組所述銷軸與多個(gè)所述鉸鏈一一對(duì)應(yīng)，每組所述銷軸內(nèi)上列多個(gè)所述銷軸與其相對(duì)應(yīng)的一組所述鉸鏈內(nèi)上列的多個(gè)所述鉸鏈一一對(duì)應(yīng)，每組所述銷軸內(nèi)下列多個(gè)所述銷軸與其相對(duì)應(yīng)的一組所述鉸鏈內(nèi)下列的多個(gè)所述鉸鏈一一對(duì)應(yīng)，相對(duì)應(yīng)的銷軸以及鉸鏈之間通過銷頭與第一液壓阻尼器相連接，
14、所述減震組件由底盤、固定件、支架、固定連接桿、固定連接環(huán)、第二伸縮桿、第二連接件、第二緩沖塊、第一緩沖塊、彈簧減震外殼、起落架支柱、連接輥、彈簧、第一伸縮桿、第一連接件、第二液壓阻尼器以及減震硅膠組成，
15、底盤固定置于機(jī)身底面上，且靠近機(jī)身側(cè)面放置，所述底盤三個(gè)，三個(gè)所述底盤連接起來構(gòu)成一個(gè)正三角形，且該正三角形的重心置于機(jī)身底面中部位置，
16、固定件與底盤底面中部位置固定連接，所述固定件與底盤一一對(duì)應(yīng)，
17、支架頂面與固定件底面固定連接，每一個(gè)所述固定件對(duì)應(yīng)兩個(gè)支架，且兩個(gè)所述支架之間具有一定距離，
18、固定連接桿兩端分別與同一固定件固定連接的兩支架固定連接，且所述固定連接桿置于兩支架之間，
19、固定連接環(huán)套置于所述固定連接桿上，且與固定連接桿側(cè)面固定連接，所述固定連接環(huán)與固定連接桿一一對(duì)應(yīng)，
20、第二伸縮桿一端與固定連接環(huán)側(cè)面固定連接，所述第二伸縮桿與固定連接環(huán)一一對(duì)應(yīng)，
21、所述第二伸縮桿另一端與第二連接件一端固定連接，所述第二連接件與第二伸縮桿一一對(duì)應(yīng)，所述第二連接件呈圓柱體結(jié)構(gòu)，
22、所述第二連接件另一端與第二緩沖塊側(cè)面固定連接，所述第二緩沖塊呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，
23、第一緩沖塊一端與第二緩沖塊固定連接，且同軸設(shè)置，
24、彈簧減震外殼一端固定置于第一緩沖塊另一端上，
25、起落架支柱底面與彈簧減震外殼另一端固定連接，
26、連接輥一端與起落架支柱側(cè)面固定連接，所述連接輥另一端與機(jī)身側(cè)面固定連接，
27、彈簧置于彈簧減震外殼內(nèi)，所述彈簧一端與第一緩沖塊頂端固定連接，所述彈簧另一端與起落架支柱底面固定連接，
28、優(yōu)選的，所述彈簧使用高彈性不銹鋼材料，并經(jīng)過高溫回火處理，
29、第一伸縮桿一端與第二緩沖塊底面固定連接，所述第一伸縮桿與第二緩沖塊同軸設(shè)置，所述第一伸縮桿傾斜放置，且從頂端至底端向機(jī)身外側(cè)傾斜，
30、第一連接件一端與第一伸縮桿另一端固定連接，
31、第二液壓阻尼器一端與第一連接件另一端固定連接，
32、優(yōu)選的，所述第二液壓阻尼器的缸筒與活塞桿之間采用雙重密封結(jié)構(gòu)，
33、減震硅膠頂面與第二液壓阻尼器另一端固定連接，
34、所述減震硅膠底部固定置有壓力傳感器，
35、優(yōu)選的，所述減震硅膠采用高回彈性有機(jī)硅材料，且內(nèi)部設(shè)置有蜂窩狀微孔結(jié)構(gòu)，
36、本發(fā)明一種柔性鉸接式穩(wěn)定防抖快遞運(yùn)載無人機(jī)還包括一個(gè)穩(wěn)定分析系統(tǒng)，所述穩(wěn)定分析系統(tǒng)包括信號(hào)轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)處理器和控制器，
37、所述信號(hào)轉(zhuǎn)換器置于所述機(jī)身上，所述數(shù)據(jù)處理器置于所述機(jī)身上，
38、所述壓力傳感器和所述信號(hào)轉(zhuǎn)換器相連接，
39、所述第一伸縮桿通過數(shù)據(jù)傳輸線和所述控制器相連接，
40、所述信號(hào)轉(zhuǎn)換器通過數(shù)據(jù)傳輸線和所述數(shù)據(jù)處理器相連接，所述數(shù)據(jù)處理器通過數(shù)據(jù)傳輸線和所述控制器相連接，
41、所述信號(hào)轉(zhuǎn)換器能夠?qū)毫鞲衅鱾鱽淼碾娦盘?hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)，
42、所述數(shù)據(jù)處理器和所述信號(hào)轉(zhuǎn)換器進(jìn)行信息交互，
43、所述穩(wěn)定分析系統(tǒng)被執(zhí)行時(shí)主要實(shí)現(xiàn)以下步驟：在起飛過程中當(dāng)無人機(jī)受到外界氣流干擾時(shí)，強(qiáng)風(fēng)會(huì)施加給機(jī)翼外力，使機(jī)翼產(chǎn)生相對(duì)于機(jī)身的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)或?qū)嶋H運(yùn)動(dòng)，由于液壓阻尼通過鉸鏈與機(jī)翼連接，機(jī)翼的運(yùn)動(dòng)會(huì)通過鉸鏈傳遞給液壓阻尼，對(duì)液壓阻尼產(chǎn)生拉力，液壓阻尼在受到機(jī)翼的拉力時(shí)，會(huì)產(chǎn)生抵抗這種拉力的阻力，這種阻力與機(jī)翼的運(yùn)動(dòng)方向相反，以此吸收機(jī)翼的受到氣流影響的振動(dòng)，維持飛行穩(wěn)定性，當(dāng)無人機(jī)接近目的地降落點(diǎn)時(shí)，提前降低飛行速度，使無人機(jī)能夠平穩(wěn)降落，在接觸地面瞬間，彈簧首先受到壓縮，吸收大部分垂直方向的沖擊力，隨后第二液壓阻尼器和減震硅膠進(jìn)一步緩沖震動(dòng)，確保機(jī)身平穩(wěn)著陸，避免貨物受損，無人機(jī)落地后，數(shù)據(jù)處理器通過信號(hào)轉(zhuǎn)換器獲取并對(duì)比三個(gè)壓力傳感器的數(shù)據(jù)，一旦數(shù)據(jù)存在差異，便意味著三個(gè)減震組件的底部由于地面不平整導(dǎo)致所受壓力不均衡，此時(shí)，控制器便會(huì)迅速響應(yīng)，精準(zhǔn)定位到壓力較小的壓力傳感器所在的減震組件，該減震組件內(nèi)的第一伸縮桿隨即接到指令進(jìn)行伸縮調(diào)節(jié)，經(jīng)過不斷地微調(diào)，使得無人機(jī)底部各點(diǎn)所受壓力逐漸趨于一致，進(jìn)而使無人機(jī)在不平整地面上也能平穩(wěn)放置，
44、進(jìn)一步的，所述減震硅膠底端固定置有防滑塊，所述減震硅膠與防滑塊一一對(duì)應(yīng)。
45、有益效果
46、一、能有效吸收飛行中因氣流干擾產(chǎn)生的震動(dòng)能量，維持整體飛行穩(wěn)定。
47、二、減震組件的多級(jí)緩沖，能最大程度減少對(duì)貨物的震動(dòng)影響，避免貨物受損。
48、三、借壓力傳感器精準(zhǔn)感知地面狀況，快速調(diào)節(jié)第一伸縮桿，高效穩(wěn)定平衡無人機(jī)，保障放置平穩(wěn)。