本發(fā)明涉及棕櫚果采摘，特別涉及一種具有可伸縮舉升臂的棕櫚果采摘機(jī)。
背景技術(shù)：
1、棕櫚果亦稱油棕果，棕櫚果生長在棕櫚樹的大果串上，每個果串大約有棕櫚果2000多個，在進(jìn)行棕櫚果的采摘時，通常是直接將大果串由棕櫚樹上切下，然后送到處理廠進(jìn)行處理。
2、授權(quán)公告號cn1159897旋轉(zhuǎn)軸52的發(fā)明專利公開了一種機(jī)械可調(diào)式水果采摘機(jī)器人及其采摘方法，其包括行走機(jī)構(gòu)和采摘機(jī)構(gòu)，采摘機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在行走機(jī)構(gòu)上的升降調(diào)節(jié)單元以及設(shè)置在升降調(diào)節(jié)單元上的定位切割單元；升降調(diào)節(jié)單元用于帶動定位切割單元升高后靠近采摘物，定位切割單元用于對采摘物的定位切割；所述行走機(jī)構(gòu)為履帶運(yùn)輸車，履帶運(yùn)輸車包括履帶行走裝置，設(shè)置在履帶行走裝置上的無線導(dǎo)航控制裝置和液壓升降旋轉(zhuǎn)裝置。
3、上述采摘機(jī)器人以及現(xiàn)有技術(shù)中人工針對棕櫚果串的采摘均是通過將棕櫚果串根部切斷的方式實(shí)現(xiàn)，根部被切斷的棕櫚果串會直接由棕櫚樹上掉落并與地面發(fā)生碰撞，在此過程中，會有少量棕櫚果由棕櫚果串上掉落，而為節(jié)約人工，掉落的棕櫚果通常不會被再次收集，造成了明顯浪費(fèi)。
4、另外由于棕櫚果串環(huán)繞分布于棕櫚樹干周圍，因此棕櫚果串掉落后會分散在棕櫚樹周邊一定區(qū)域，采摘人員針對掉落的棕櫚果串進(jìn)行收集裝車時，需要頻繁在棕櫚果串掉落位置與車輛位置進(jìn)行往返，裝車效率較低的同時過于耗費(fèi)人力。
5、因此，發(fā)明一種具有可伸縮舉升臂的棕櫚果采摘機(jī)來解決上述問題很有必要。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種具有可伸縮舉升臂的棕櫚果采摘機(jī)，可以直接將切下的棕櫚果串輸送到運(yùn)載車斗中，無需人力頻繁往返裝車的同時還可以避免棕櫚果串直接落于地面而導(dǎo)致的棕櫚果脫落浪費(fèi)的情況，提高棕櫚果收率的同時降低采摘成本，提高裝車效率，以解決上述背景技術(shù)中提出的根部被切斷的棕櫚果串會直接由棕櫚樹上掉落并與地面發(fā)生碰撞，在此過程中，會有少量棕櫚果由棕櫚果串上掉落，而為節(jié)約人工，掉落的棕櫚果通常不會被再次收集，造成了明顯浪費(fèi)，另外由于棕櫚果串環(huán)繞分布于棕櫚樹干周圍，因此棕櫚果串掉落后會分散在棕櫚樹周邊一定區(qū)域，采摘人員針對掉落的棕櫚果串進(jìn)行收集裝車時，需要頻繁在棕櫚果串掉落位置與車輛位置進(jìn)行往返，裝車效率較低的同時過于耗費(fèi)人力的問題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種具有可伸縮舉升臂的棕櫚果采摘機(jī)，包括可伸縮舉升臂，所述可伸縮舉升臂頂端固定連接有調(diào)節(jié)組件，所述調(diào)節(jié)組件右側(cè)固定設(shè)置有棕櫚果串導(dǎo)流機(jī)構(gòu)，所述棕櫚果串導(dǎo)流機(jī)構(gòu)頂部開口處內(nèi)側(cè)設(shè)置有插入切割機(jī)構(gòu)與多個均勻分布的葉片阻擋機(jī)構(gòu)，所述棕櫚果串導(dǎo)流機(jī)構(gòu)右側(cè)底部設(shè)置有固定組件；
3、所述棕櫚果串導(dǎo)流機(jī)構(gòu)中的入口環(huán)形架固定設(shè)置于活動板右側(cè)，所述入口環(huán)形架底部固定連接有橡膠波紋管，所述橡膠波紋管底部固定設(shè)置有出口環(huán)形架；
4、所述插入切割機(jī)構(gòu)中的匚形板固定設(shè)置于入口環(huán)形架內(nèi)部右側(cè)，所述匚形板內(nèi)側(cè)通過軸承轉(zhuǎn)動嵌套設(shè)置有螺桿，所述匚形板底部固定設(shè)置有與螺桿傳動連接的電機(jī)，所述螺桿外側(cè)傳動套接設(shè)置于第一升降板，所述第一升降板與匚形板內(nèi)壁滑動貼合，所述第一升降板頂部右側(cè)固定設(shè)置有切刀，所述第一升降板頂部中心固定連接有緩沖彈簧，所述緩沖彈簧頂端固定設(shè)置有第二升降板，所述第二升降板沿豎直方向滑動套接設(shè)置于切刀外側(cè)且與匚形板內(nèi)壁滑動貼合，所述第二升降板滑動套接設(shè)置于螺桿外側(cè)，所述第二升降板頂部左側(cè)固定設(shè)置有固定插桿。
5、優(yōu)選的，所述插入切割機(jī)構(gòu)還包括填充塊，所述填充塊固定設(shè)置于匚形板左側(cè)。
6、優(yōu)選的，所述匚形板頂部左側(cè)開設(shè)有用于供固定插桿通過的第一避讓通道，所述匚形板頂部右側(cè)開設(shè)有用于供切刀通過的第二避讓通道。
7、優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)組件包括背板、固定板、固定塊和固定銷；
8、所述固定板設(shè)置有兩個，兩個所述固定板均固定設(shè)置于背板左側(cè)，所述固定塊滑動插接于兩個固定板之間且固定設(shè)置于可伸縮舉升臂端部，所述固定板與固定塊上均貫穿設(shè)置有連接孔，所述固定銷插接于連接孔內(nèi)側(cè)。
9、優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)組件還包括活動板與第一調(diào)節(jié)液壓缸；
10、所述活動板通過銷軸活動連接于背板右側(cè)，所述第一調(diào)節(jié)液壓缸一端與背板通過銷軸活動連接以及另一端與活動板通過銷軸活動連接。
11、優(yōu)選的，所述葉片阻擋機(jī)構(gòu)包括固定架、旋轉(zhuǎn)軸、阻擋板和復(fù)位扭簧；
12、所述固定架固定設(shè)置于入口環(huán)形架內(nèi)側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)軸通過軸承轉(zhuǎn)動嵌套設(shè)置于固定架內(nèi)側(cè)，所述阻擋板固定套接設(shè)置于旋轉(zhuǎn)軸外側(cè)中部，所述復(fù)位扭簧設(shè)置有兩個，兩個所述復(fù)位扭簧分別套接設(shè)置于旋轉(zhuǎn)軸外側(cè)兩端，任意一個所述復(fù)位扭簧均固定連接于固定架內(nèi)壁與阻擋板之間。
13、優(yōu)選的，所述固定組件包括l形板、夾持板和鎖定螺栓；
14、所述l形板固定設(shè)置于出口環(huán)形架右側(cè)底部，所述夾持板固定設(shè)置于l形板底部，所述鎖定螺栓貫穿設(shè)置于l形板右側(cè)且與l形板螺紋連接。
15、優(yōu)選的，還包括行走裝置，所述行走裝置頂部設(shè)置有用于帶動可伸縮舉升臂轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向裝置，所述可伸縮舉升臂通過銷軸活動連接于轉(zhuǎn)向裝置頂部，所述可伸縮舉升臂與轉(zhuǎn)向裝置之間還活動連接有用于調(diào)節(jié)可伸縮舉升臂傾斜度的第二調(diào)節(jié)液壓缸。
16、本發(fā)明的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：
17、本發(fā)明通過設(shè)置有棕櫚果串導(dǎo)流機(jī)構(gòu)與插入切割機(jī)構(gòu)，以便于先利用插入切割機(jī)構(gòu)中固定插桿插入棕櫚果串中實(shí)現(xiàn)對棕櫚果串的固定，隨后利用切刀對棕櫚果串根部進(jìn)行切斷，后續(xù)固定插桿復(fù)位時，則可以帶動切下的棕櫚果串落入棕櫚果串導(dǎo)流機(jī)構(gòu)中的入口環(huán)形架內(nèi)側(cè)，進(jìn)而被橡膠波紋管直接傳輸?shù)竭\(yùn)載車斗內(nèi)部，上述先插入固定，再切斷，最后復(fù)位的方式可以在棕櫚果串導(dǎo)流機(jī)構(gòu)存在一點(diǎn)傾斜的情況下保證棕櫚果串落入到入口環(huán)形架內(nèi)側(cè)，進(jìn)而降低棕櫚果串傳輸難度，相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明可以直接將切下的棕櫚果串輸送到運(yùn)載車斗中，無需人力頻繁往返裝車的同時還可以避免棕櫚果串直接落于地面而導(dǎo)致的棕櫚果脫落浪費(fèi)的情況，提高棕櫚果收率的同時降低采摘成本，提高裝車效率。
18、本發(fā)明可以對位于棕櫚果串下方的棕櫚樹葉片進(jìn)行清除，同時避免清除后下落的棕櫚樹葉片被傳輸?shù)竭\(yùn)載車斗中，進(jìn)而在保證切斷后的棕櫚果串可以正常下落傳輸?shù)耐瑫r避免傳輸多余的廢料。
1.一種具有可伸縮舉升臂的棕櫚果采摘機(jī)，其特征在于：包括可伸縮舉升臂，可伸縮舉升臂頂端固定連接有調(diào)節(jié)組件，調(diào)節(jié)組件右側(cè)固定設(shè)置有棕櫚果串導(dǎo)流機(jī)構(gòu)，棕櫚果串導(dǎo)流機(jī)構(gòu)頂部開口處內(nèi)側(cè)設(shè)置有插入切割機(jī)構(gòu)與多個均勻分布的葉片阻擋機(jī)構(gòu)，棕櫚果串導(dǎo)流機(jī)構(gòu)右側(cè)底部設(shè)置有固定組件；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有可伸縮舉升臂的棕櫚果采摘機(jī)，其特征在于：插入切割機(jī)構(gòu)還包括填充塊，填充塊固定設(shè)置于匚形板左側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有可伸縮舉升臂的棕櫚果采摘機(jī)，其特征在于：匚形板頂部左側(cè)開設(shè)有用于供固定插桿通過的第一避讓通道，匚形板頂部右側(cè)開設(shè)有用于供切刀通過的第二避讓通道。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種具有可伸縮舉升臂的棕櫚果采摘機(jī)，其特征在于：調(diào)節(jié)組件包括背板、固定板、固定塊和固定銷；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種具有可伸縮舉升臂的棕櫚果采摘機(jī)，其特征在于：調(diào)節(jié)組件還包括活動板與第一調(diào)節(jié)液壓缸；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種具有可伸縮舉升臂的棕櫚果采摘機(jī)，其特征在于：葉片阻擋機(jī)構(gòu)包括固定架、旋轉(zhuǎn)軸、阻擋板和復(fù)位扭簧；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種具有可伸縮舉升臂的棕櫚果采摘機(jī)，其特征在于：固定組件包括l形板、夾持板和鎖定螺栓；
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種具有可伸縮舉升臂的棕櫚果采摘機(jī)，其特征在于：還包括行走裝置，行走裝置頂部設(shè)置有用于帶動可伸縮舉升臂轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向裝置，可伸縮舉升臂通過銷軸活動連接于轉(zhuǎn)向裝置頂部，可伸縮舉升臂與轉(zhuǎn)向裝置之間還活動連接有用于調(diào)節(jié)可伸縮舉升臂傾斜度的第二調(diào)節(jié)液壓缸。