本發(fā)明涉及雷達范圍標定技術，尤其涉及一種雷達探測范圍測試方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)。
背景技術：
1、隨著車載毫米波雷達相關技術的迅速發(fā)展，車載毫米波雷達已經(jīng)成為輔助駕駛和自動駕駛領域必不可少的傳感器之一。
2、毫米波雷達的探測范圍包含探測角度和探測距離兩個參數(shù)，目前，毫米波雷達的探測范圍的獲取有兩種方法，一種是從傳感器的規(guī)格說明書上獲得，另一種是從臺架測試中獲得，其中從產(chǎn)品規(guī)格書上獲得的探測范圍未經(jīng)過試驗驗證，其真實性存疑，從臺架測試中獲得的探測范圍雖然經(jīng)過試驗驗證，且測試精度高，但其目標物是通過雷達模擬器模擬的，不代表真實世界中的目標物，其結(jié)果可靠性存疑。
3、因此，如何準確測量毫米波雷達的探測范圍，是目前亟需解決的技術問題。
技術實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明主要目的在于提供一種雷達探測范圍測試方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)，能夠準確且真實的得到毫米波雷達的探測范圍，并且還能獲取到毫米波雷達對該不同種類目標物的探測范圍。
2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N雷達探測范圍測試方法，其中該方法包括步驟：
3、利用安裝在實車的真值設備和待測毫米波雷達，同步獲取車輛周圍目標物信息；
4、將同步獲取的所述真值設備輸出的目標物信息與所述待測毫米波雷達輸出的目標物信息進行匹配，以確定所述目標物的運動軌跡；
5、根據(jù)所述運動軌跡，確定毫米波雷達探測范圍。
6、結(jié)合上述第一方面，作為一種可選的實現(xiàn)方式，將真值設備和待測毫米波雷達進行時間同步和空間統(tǒng)一，并將控制車輛在實際道路自然行駛，以獲取車輛周圍目標物信息，所述目標物信息包括：位置、速度和類別信息。
7、結(jié)合上述第一方面，作為一種可選的實現(xiàn)方式，將真值設備輸出的目標物和待測毫米波雷達輸出的目標物通過位置和速度特征信息進行匹配；
8、若匹配成功，則關注匹配成功的目標物在待測毫米波雷達探測范圍中的整個生命周期的運動軌跡；
9、若匹配不成功，則認為虛假目標，進行剔除。
10、結(jié)合上述第一方面，作為一種可選的實現(xiàn)方式，對匹配成功的目標物進行分類；
11、根據(jù)不同類別的目標物的運行軌跡，來確定毫米波雷達對不同類別目標物的探測范圍。
12、結(jié)合上述第一方面，作為一種可選的實現(xiàn)方式，對所述目標物進行分類的類別包括：行人、兩輪車、乘用車和卡車。
13、結(jié)合上述第一方面，作為一種可選的實現(xiàn)方式，將所有匹配成功的目標物的運行軌跡進行繪制，以確定毫米波雷達探測范圍。
14、結(jié)合上述第一方面，作為一種可選的實現(xiàn)方式，轉(zhuǎn)發(fā)待測毫米雷達所需的報文，以激活所述待測毫米波雷達，其中所述報文包括：車速和橫擺角速度。
15、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N雷達探測范圍測試裝置，該裝置包括：
16、獲取模塊，其用于利用安裝在實車的真值設備和待測毫米波雷達，同步獲取車輛周圍目標物信息；
17、匹配模塊，其用于將同步獲取的所述真值設備輸出的目標物信息與所述待測毫米波雷達輸出的目標物信息進行匹配，以確定所述目標物的運動軌跡；
18、處理模塊，其用于根據(jù)所述運動軌跡，確定毫米波雷達探測范圍。
19、第三方面，本申請還提供了一種電子設備，所述電子設備包括：處理器；存儲器，所述存儲器上存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令被所述處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)第一方面任一項所述的方法。
20、第四方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其存儲有計算機程序指令，當所述計算機程序指令被計算機執(zhí)行時，使計算機執(zhí)行第一方面任一項所述的方法。
21、本申請?zhí)峁┑囊环N雷達探測范圍測試方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)，其中該方法包括步驟：利用安裝在實車的真值設備和待測毫米波雷達，同步獲取車輛周圍目標物信息；將同步獲取的所述真值設備輸出的目標物信息與所述待測毫米波雷達輸出的目標物信息進行匹配，以確定所述目標物的運動軌跡；根據(jù)所述運動軌跡，確定毫米波雷達探測范圍。本申請能夠準確且真實的得到毫米波雷達的探測范圍，并且還能獲取到毫米波雷達對該不同種類目標物的探測范圍。
22、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性的，并不能限制本發(fā)明。
1.一種雷達探測范圍測試方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用安裝在實車的真值設備和待測毫米波雷達，同步獲取車輛周圍目標物信息，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將同步獲取的所述真值設備輸出的目標物信息與所述待測毫米波雷達輸出的目標物信息進行匹配，以確定所述目標物的運動軌跡，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述運動軌跡，確定毫米波雷達探測范圍，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用安裝在實車的真值設備和待測毫米波雷達，同步獲取車輛周圍目標物信息之前，包括：
8.一種雷達探測范圍測試裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其存儲有計算機程序指令，當所述計算機程序指令被計算機執(zhí)行時，使計算機執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法。