本申請涉及車輛控制，尤其涉及一種電機堵轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)、車輛、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、隨著車輛技術(shù)的發(fā)展，車輛ibcu(integrated?brake?control?unit，集成化剎車控制單元)制動的控制邏輯也越發(fā)完善。目前，在車輛的ibcu制動系統(tǒng)中，車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)時，電機也處于靜止?fàn)顟B(tài)。但是駕駛員在車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)下可能有意或無意地踩踏制動踏板，如果駕駛員踩下制動踏板長時間保持不動，ibcu會一直處于保壓狀態(tài)，保壓過程中位于柱塞腔和輪缸之間的柱塞隔離閥(psv，plunger?segregate?valve)打開，柱塞腔和輪缸形成一條液壓回路，柱塞腔活塞依靠電機堵轉(zhuǎn)保持壓力，因此電機會一直處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，導(dǎo)致電機的使用壽命縮短。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、為了克服現(xiàn)有技術(shù)中若車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)，駕駛員踩下制動踏板長時間保持不動，電機會一直處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，導(dǎo)致電機的使用壽命縮短的問題，本申請?zhí)峁┝艘环N電機堵轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)、車輛、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)。
2、第一方面，為了解決上述技術(shù)問題，本申請?zhí)峁┝艘环N電機堵轉(zhuǎn)控制方法，包括：
3、在車輛處于靜止的狀態(tài)時，按照預(yù)設(shè)周期獲取車輛的制動踏板推桿的位移參數(shù)；其中，在位移參數(shù)＞0時，車輛的柱塞隔離閥處于打開狀態(tài)，車輛的電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)；
4、基于位移參數(shù)進行查表操作，得到柱塞隔離閥的柱塞目標(biāo)壓力；
5、獲取柱塞隔離閥的柱塞實際壓力；
6、基于柱塞實際壓力和柱塞目標(biāo)壓力對柱塞隔離閥進行控制，以使電機安全退出堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。
7、進一步的，基于位移參數(shù)進行查表操作，得到柱塞隔離閥的柱塞目標(biāo)壓力，包括：
8、獲取位移參數(shù)和柱塞備選壓力對應(yīng)的曲線關(guān)系圖；
9、從曲線關(guān)系圖中查找出與位移參數(shù)相匹配的柱塞隔離閥的柱塞目標(biāo)壓力。
10、進一步的，基于柱塞實際壓力和柱塞目標(biāo)壓力對柱塞隔離閥進行控制，以使電機安全退出堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，包括：
11、基于柱塞目標(biāo)壓力進行查表操作，得到柱塞隔離閥的目標(biāo)關(guān)閉等待時間；
12、獲取柱塞隔離閥在上一周期的歷史柱塞目標(biāo)壓力和歷史柱塞壓力變化斜率；
13、基于歷史柱塞目標(biāo)壓力、歷史柱塞壓力變化斜率和柱塞目標(biāo)壓力進行濾波處理，得到柱塞隔離閥在當(dāng)前周期的目標(biāo)柱塞壓力變化斜率；
14、基于柱塞目標(biāo)壓力變化斜率、目標(biāo)關(guān)閉等待時間和柱塞實際壓力對柱塞隔離閥進行控制，以使電機安全退出堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。
15、進一步的，基于柱塞目標(biāo)壓力進行查表操作，得到柱塞隔離閥的目標(biāo)關(guān)閉等待時間，包括：
16、獲取柱塞目標(biāo)壓力與關(guān)閉等待時間之間的對應(yīng)關(guān)系；
17、基于對應(yīng)關(guān)系確定與柱塞目標(biāo)壓力相匹配的柱塞隔離閥的目標(biāo)關(guān)閉等待時間。
18、進一步的，基于歷史柱塞目標(biāo)壓力、歷史柱塞壓力變化斜率和柱塞目標(biāo)壓力進行濾波處理，得到柱塞隔離閥在當(dāng)前周期的目標(biāo)柱塞壓力變化斜率，對應(yīng)的計算公式如下：
19、pgradientfilt(t)＝
20、pgradientfilt(t-1)+filtercoefficient*((plungertarpress(t)-
21、plungertarpress(t-1))/cyclet-pgradientfilt(t-1))；
22、其中，pgradientfilt(t)表示當(dāng)前周期t的目標(biāo)柱塞壓力變化斜率，pgradientfilt(t-1)表示上一周期t-1的歷史柱塞壓力變化斜率，filtercoefficient表示濾波系數(shù)，plungertarpress(t)表示當(dāng)前周期t的柱塞目標(biāo)壓力，plungertarpress(t-1)表示上一周期t-1的歷史柱塞目標(biāo)壓力，cyclet表示預(yù)設(shè)周期。
23、進一步的，基于柱塞目標(biāo)壓力變化斜率、目標(biāo)關(guān)閉等待時間和柱塞實際壓力對柱塞隔離閥進行控制，以使電機安全退出堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，包括：
24、在柱塞實際壓力大于0，且柱塞目標(biāo)壓力變化斜率的絕對值小于或等于閾值時，開始計時，得到計時時長；
25、在計時時長達到目標(biāo)關(guān)閉等待時間時，控制柱塞隔離閥關(guān)閉，以使電機安全退出堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。
26、第二方面，本申請還提供了一種車輛，應(yīng)用上述的電機堵轉(zhuǎn)控制方法。
27、第三方面，本申請還提供了一種電機堵轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，包括：
28、第一獲取模塊，用于在車輛處于靜止的狀態(tài)時，按照預(yù)設(shè)周期獲取車輛的制動踏板推桿的位移參數(shù)；其中，在位移參數(shù)＞0時，車輛的柱塞隔離閥處于打開狀態(tài)，車輛的電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)；
29、查表模塊，用于基于位移參數(shù)進行查表操作，得到柱塞隔離閥的柱塞目標(biāo)壓力；
30、第二獲取模塊，用于柱塞隔離閥的柱塞實際壓力；
31、柱塞隔離閥控制模塊，用于基于柱塞實際壓力和柱塞目標(biāo)壓力對柱塞隔離閥進行控制，以使電機安全退出堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。
32、第四方面，本申請還提供了一種計算設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并在處理器上運行的程序，處理器執(zhí)行程序時實現(xiàn)如上述的一種電機堵轉(zhuǎn)控制方法的步驟。
33、第五方面，本申請還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有指令，當(dāng)指令在終端設(shè)備上運行時，使得終端設(shè)備執(zhí)行一種電機堵轉(zhuǎn)控制方法的步驟。
34、本申請的有益效果是：首先，通過在車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)時，按照預(yù)設(shè)周期獲取車輛的制動踏板推桿的位移參數(shù)，由于位移參數(shù)＞0時，車輛的柱塞隔離閥處于打開狀態(tài)，此時車輛的電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，因此基于位移參數(shù)進行查表操作能夠得到柱塞隔離閥此時受到的柱塞目標(biāo)壓力。然后，基于柱塞隔離閥的柱塞實際壓力和柱塞目標(biāo)壓力對柱塞隔離閥進行針對性的控制，以在保證電機安全的同時及時關(guān)閉柱塞隔離閥，使得電機能夠駕駛員踩下制動踏板長時間保持不動，導(dǎo)致位移參數(shù)持續(xù)存在的情況下也能夠安全退出堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，從而能夠延長電機的使用壽命。
1.一種電機堵轉(zhuǎn)控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位移參數(shù)進行查表操作，得到所述柱塞隔離閥的柱塞目標(biāo)壓力，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述柱塞實際壓力和所述柱塞目標(biāo)壓力對所述柱塞隔離閥進行控制，以使所述電機安全退出所述堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述柱塞目標(biāo)壓力進行查表操作，得到所述柱塞隔離閥的目標(biāo)關(guān)閉等待時間，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述歷史柱塞目標(biāo)壓力、所述歷史柱塞壓力變化斜率和所述柱塞目標(biāo)壓力進行濾波處理，得到所述柱塞隔離閥在當(dāng)前周期的目標(biāo)柱塞壓力變化斜率，對應(yīng)的計算公式如下：
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述柱塞目標(biāo)壓力變化斜率、所述目標(biāo)關(guān)閉等待時間和所述柱塞實際壓力對所述柱塞隔離閥進行控制，以使所述電機安全退出所述堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，包括：
7.一種車輛，其特征在于，應(yīng)用如權(quán)利要求1至6任一項所述的電機堵轉(zhuǎn)控制方法。
8.一種電機堵轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
9.一種計算設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并在所述處理器上運行的程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項所述的一種電機堵轉(zhuǎn)控制方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有指令，當(dāng)所述指令在終端設(shè)備上運行時，使得所述終端設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1至6任一項所述的一種電機堵轉(zhuǎn)控制方法的步驟。